# Intelligentcar2022-FZ3B
#### 介绍
全国大学生智能汽车竞赛-完全模型组-开源共享软件资源(Edgeboard-FZ3B)
严肃声明!!该软件方案仅限智能汽车竞赛学习交流,本人基于智能车爱好者维度向公众公开源代码,不涉及任何商业行为,请全体技术爱好者共同监督指导!!!
同时将继续汇集历届经验,持续为大家共享相关资源,欢迎批评改进,未完待续!!!
#### 软件架构
![](./res/ICAR-Edgeboard-Frame.png)
注意:该版本不包含所有功能块,部分内容需要各位参赛选手继续搭建...(环岛/加油站/泛行区)
#### 使用说明
1. 该软件工程基于C++/OpenCV2/Python2.7/PaddlePaddle-Detection搭建;
2. 基于百度智能汽车-完全模型组及赛事开源Edgeboard板卡FZ3B调试开发;
3. 默认将该软件下载到EB:root@EdgeBoard:~/workspace目录下即可启用;
4. 除此之外,该软件支持仿真调试(跑视频)/比赛模式两种方式运行;
#### 文件目录
![](./res/软件文件目录.png)
![](./res/目录.png)
#### 程序启动说明
1. 编译代码/Make
![](./res/makeList.png)
编码可执行程序,可修改CMakeLists.txt;
到build路径下cmake:
![](./res/cmake.jpg)
编译代码:
![](./res/make.png)
2. 修改config文件,启动相关模式
![](./res/config.png)
修改motion.json文件后,不必再次编译即可运行,方便后期调试。可通过debug标志启动仿真(跑视频)模式和比赛(竞速)模式,仿真模式下默认调取本地视频,并且通过VNC观察实时图像运算结果;比赛模式将关闭图像显示和图形绘制(省时间/10ms)。
3. 连接下位机,启动程序
运行icar程序需要连接下位机,否则程序退出,插入ch340/cp2102的USB串口即可。
![](./res/run.png)
4. 查看运行结果(debug模式)
![](./res/debug.png)
5. 赛道奔跑(竞赛模式)
脱机运行:小车在赛道上奔跑时可通过 "nohup" 命令启动程序,此时拔掉网线继续运行。
![](./res/nohup.png)
若程序无法自行退出,待重新插上网线后,通过Ctrl+C终止进程,或者查询当前进程ID(ps -ef|grep ./icar),并杀死当前进程(kill -9 ID)。
#### 图像处理思路
Image输出 → 预处理 → 赛道识别(Track) → 特殊元素识别(Rec/Det) → 路径拟合 → 运动控制 → 下位机
![](./res/ai.jpg)
![](./res/track.jpg)
![](./res/rec.jpg)
![](./res/control.jpg)
#### I车模配置
1. 摄像头前瞻距离:1.6~2.5米
<img src="./res/前瞻A.jpg" style="zoom:25%;" />
<img src="./res/前瞻B.jpg" style="zoom: 67%;" />
2. 下位机设计PID模型/电机模型-控速,控制单位:m/s (float)
3. 下位机舵机控制,TIM/定时器计数上限20000,频率50Hz,占空比控制阈值[500,2500]。上位机理论控制阈值[1100, 1500, 1900] / 左|中|右,舵机中值及左右阈值在实际的标定值上偏移。
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温馨提示
【目标受众】: 本项目适合IT相关专业各种计算机技术的源代码和项目资料,如计科、人工智能、通信工程、自动化和电子信息等的在校学生、老师或者企业员工下载使用。 也适合小白学习进阶,可以用作比赛项目、可以进行项目复刻去参加同赛道比赛。 【资源内容】: 源码与竞赛资料:教育部认可的大学生竞赛备赛资料代码、源码、竞赛总结。 功能与质量保证:这个资源库是一个宝贵的学习平台,有助于他们深入了解计算机技术的原理和应用。这些源码经过测试和验证,可以直接运行,方便学生快速上手并开始实践。 【应用场景】: 竞赛准备:适用于各种教育部认可的竞赛,如全国电子设计大赛、全国大学生智能汽车竞赛等,他们可以借助这些资料了解竞赛的规则、要求和技巧。 学习与项目开发:可以用作毕设、课设、作业和竞赛项目的开发基础,可以使用这些源码作为项目开发的基础,快速构建出具有竞争力的作品。 【互动与交流】: 资料鼓励下载和使用这些资源,并欢迎学习者进行沟通交流、互相学习、共同进步。这种互动式的学习方式有助于形成良好的学习氛围,促进知识的共享和传播,为计算机相关专业的学习者提供了一个全面的学习和发展平台。
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全国大学生智能汽车竞赛-完全模型组-开源共享软件资源(Edgeboard-FZ3B).zip (63个子文件)
资料总结
intelligentcar-fz3b
src
include
mat_util.hpp 467B
stop_watch.hpp 515B
json.hpp 938KB
model_config.hpp 4KB
preprocess.hpp 2KB
capture.hpp 1KB
common.hpp 5KB
uart.hpp 9KB
detection.hpp 5KB
predictor.hpp 6KB
CMakeLists.txt 3KB
tool
joystick.py 846B
camera_display.cpp 2KB
image2video.cpp 926B
capture.py 581B
collect.py 2KB
image_collection.cpp 9KB
config.py 275B
cart.py 4KB
src
image_preprocess.cpp 1KB
controlcenter_cal.cpp 12KB
icar.cpp 21KB
detection
slope_detection.cpp 3KB
busy_detection.cpp 20KB
recognition
garage_recognition.cpp 23KB
freezone_recognition.cpp 17KB
track_recognition.cpp 25KB
cross_recognition.cpp 24KB
motion_controller.cpp 8KB
perspective_mapping.cpp 8KB
config
motion.json 2KB
res
samples
sample.mp4 1.61MB
calibration
calibration.xml 526B
valid
calibration.xml 526B
assessment.txt 14KB
assessment.txt 14KB
model
mobilenet-ssd-v1
mobilenet-ssd-params 21.65MB
mobilenet-ssd-model 313KB
label_list.txt 89B
config.json 301B
LICENSE 18KB
res
nohup.png 7KB
run.png 24KB
debug.png 184KB
make.png 10KB
前瞻B.jpg 76KB
track.jpg 23KB
cmake.jpg 13KB
ICAR-Edgeboard-Frame.png 543KB
rec.jpg 10KB
前瞻A.jpg 224KB
makeList.png 65KB
control.jpg 26KB
config.png 44KB
软件文件目录.png 176KB
ai.jpg 24KB
Demo.gif 9.43MB
目录.png 100KB
README.pdf 1.35MB
下位机UART接收解码程序模板.c 3KB
.gitignore 62B
上下位机串口通讯协议.xlsx 13KB
README.md 3KB
共 63 条
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妄北y
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