履带式机器人的机构特点
来源:机械工业出版社《光机电一体化系统常用机构》
随着科学技术的快速发展,光机电一体化技术应运而生。光机电一体化技术是机械技术、
光电技术、电子技术以及计算机技术等群体技术的综合运用。光机电一体化技术涉及机械制
造、交通、家电、仪器仪表、医疗、玩具娱乐等众多行业,在工业和经济发展中有着重要的
地位。信息、生物、空间、海洋、新材料、新能源等高科技领域,国防装备的信息化、现代
化及传统产业的改造都离不开光机电一体化技术的发展。
光机电一体化技术发展迅速,其中各项技术正从原来的技术体系分离出来,具有较强的
系统特色和相对独立的研究和应用领域。随着微电子技术和微系统技术的发展,光机电一体
化技术的应用与发展进入了一个全新的阶段。机电产品和光机电产品成为家电、医疗器材、
玩具等产业的主要产品;光机电一体化技术对于工业设备改造、提高制造装备精度和效率起
到了重要的作用;光机电一体化技术在航空航天、国防、智能机器人研制等凸现国家综合实
力的科研领域中更是地位突出。
《光机电一体化系统常用机构》一书包括光机电一体化系统常用机构的设计理论、基本
构成、机构特点、关键技术、典型案例和应用特性等,其中,既以数控机床、加工中心、三
坐标测量仪、工具显微镜、工业机器人、激光打印机等经典光机电一体化产品的常用机构为
例,系统介绍了这些产品所含机构的组成特性和应用特点,又以激光切割机、光电经纬仪、
车轮和履带式机器人、仿生机器人、CT 扫描机、光盘驱动器等新兴光机电一体化装置的实
用机构为例,详细分析了这些装置所含机构的组成特性和应用特点,并展示了光机电一体化
系统常用机构的新技术和新成果。
《光机电一体化系统常用机构》由机械工业出版社出版。
1. 形状可变履带机器人
所谓形状可变履带机器人,是指该机器人所用履带的构形可以根据地形条件和作业要求进
行适当变化。图 8-44 所示为一种形状可变履带机器人的外形示意图。该机器人的主体部分是两
条形状可变的履带,分别由两个主电动机驱动。当两条履带的速度相同时,机器人实现前进或
后退移动;当两条履带的速度不同时,机器人实现转向运动。当主臂杆绕履带架上的轴旋转时,
带动行星轮转动,从而实现履带的不同构形,以适应不同的运动和作业环境(见图 8-45)。