履带组合轮式爬索机器人的制作方法.docx
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"履带组合轮式爬索机器人的制作方法" 本发明涉及机器人技术领域,尤其是一种履带组合轮式爬索机器人的制作方法。该机器人主要用于检测和维护大跨度建造物中的拉索(杆)结构,解决了目前检测方式中的种种缺陷。 背景技术:拉索(杆)结构是现代大跨度建造物的首选结构体系,拉索结构为预应力柔性钢结构物,拉杆结构为刚柔混合预应力钢结构物。从用途上主要分为大跨径桥梁用索(杆)和大跨度建造结构用索(杆),已在大跨径悬索桥、斜拉桥以及各种大型体育馆、会展中央等国家重要基础建造的建设中得到了广泛运用。 因为拉索(杆)结构通常作为大跨度建造物或构筑物的预应力核心受力构件,其防腐效果和质量往往关系到结构物的用法寿命。类似于这类工程的索状、杆状结构物常陪同高空用法环境,例如悬索桥和斜拉桥的主缆、吊杆及拉索等位置大多位于跨域沟谷、江河、海等环境,其长时光裸露在凹凸温、日晒、雨淋中,很简单发生老化、腐蚀、断丝等损伤状况。为保障拉索(杆)结构的正常用法,必需定期对其举行检测、修理和保养。 因此,对拉索(杆)结构实行快速、有效的检测方式就显得分外重要;目前行业中通常的检查方式包括望远镜检测、人工吊篮检测和爬索机器人检测。其中,望远镜检测存在精度不够且手段单一的缺点,人工吊篮检测方式存在平安风险大且效率不高的缺点;因此,对拉索(杆)结构检测的进展趋势是研发自动爬索检测机器人为主。 目前,爬索机器人的研发方向可分为三类方向:多足行走式、轮式和履带式。其中,多足行走式机器人具有灵便性高优点,但涉及大量的机械结构和传感器协作工作,控制程序十分复杂、生产成本高,技术不成熟;轮式运动机器人具有速度快、控制便利、稳定性好的优点,但存在越障能力不足、附着力差的缺点;履带式爬索机器人具有动力足、越障能力强的优点,但存在结构粗笨、转向性差的缺点。 本发明所要解决的技术问题是:提供一种结构容易、运动高效履带组合轮式爬索机器人。为解决上述技术问题本发明所采纳的技术计划是:履带组合轮式爬索机器人,包括履带行走机构、驱动机构和定位机构。 所述履带行走机构包括主机架、履带、主动轮和从动轮,所述主动轮和从动轮分离可转动衔接在主机架的两端,履带套设在主动轮和从动轮上,主动轮与履带传动啮合。所述驱动机构包括电机、传动皮带、传动转盘和电机平台,所述电机平台与主机架固定衔接,电机固定在电机平台上,传动转盘可转动衔接在作业主机架设有主动轮的一端并与主动轮同轴衔接,传动皮带的两端分离与电机以及传动转盘传动协作。 所述定位机构包括起码一组定位轮组和起码两个伸缩杆,定位轮组由两个通过轴杆同轴衔接的定位轮组成,两个伸缩杆的下端分离与轴杆的两端可转动衔接,两个伸缩杆的上端分离可转动衔接在主机架的两侧,同一定位轮组的两个定位轮之间留有间隙。 进一步的是:所述履带的内表面上固定有两排沿履带长度方向延长的内齿,主动轮的两侧面上都环形固定有多个与内齿相咬合的盘杆。进一步的是:还包括起码一个上辅助轮和起码一个下辅助轮;所述上辅助轮通过上辅助轮支腿可转动衔接在主机架的顶部,上辅助轮与主机架上方履带的内表面滑动协作;所述下辅助轮通过下辅助轮支腿可转动衔接在主机架的底部,下辅助轮与主机架下方履带的内表面滑动协作。 本发明的技术实现要素是:提供一种结构容易、运动高效履带组合轮式爬索机器人,解决了目前爬索机器人的种种缺陷,满足了检测和维护大跨度建造物中的拉索(杆)结构的需求。
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