履带式机器人的机构特点归纳.pdf
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2022-02-05
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履带式机器人的机构特点
作者：罗庆生 文章来源： 光机电一体化系统常用机构
1. 形状可变履带机器人
所谓形状可变履带机器人，是指该机器人所用履带的构形可以根据地形条件和作业要求
进行适当变化。图 8-44 所示为一种形状可变履带机器人的外形示意图。该机器人的主体部
分是两条形状可变的履带，分别由两个主电动机驱动。当两条履带的速度相同时，机器人实
现前进或后退移动；当两条履带的速度不同时，机器人实现转向运动。当主臂杆绕履带架上
的轴旋转时， 带动行星轮转动， 从而实现履带的不同构形， 以适应不同的运动和作业环境 （见
图 8-45 ）。
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