目前各个研究单位研究的仿生机器鱼的结构不尽相同,但是都主要通过模仿和控制鱼
鳍的运动来达到运动目的。典型仿生机器鱼的结构如下图所示,主要有视频模块、导航模块、
任务调度模块、运动控制模块、通讯模块、电源模块和尾鳍模块。
仿生机器鱼的推进方式主要有两种:摆动式和波动式。波动式是指在游动过程中整个推
进结构都参与了大振幅的波动,并且在推进长度上至少提供一个完整的波形。摆动式是指推
进结构绕着基体转动,并不呈现波的形状。一般来说,波动式常指身体波动式,摆动式常指
尾鳍摆动式。相对于尾鳍摆动式而言,身体波动式推进效率较低,但机动性较好。而尾鳍摆
动式具有很高的推进效率,适于长时间、长距离巡游,不足之处是机动性较差。
目前大多数的仿生机器鱼都采用了摆动推进方式。使用伺服电动机经过换向齿轮组换向,
带动摆杆摆动,摆杆末端的销轴推动一端固定于机器鱼骨架上另一端自由的弹性薄板往复摆
动。通过控制系统控制弹性薄板的摆动方式的不同,控制机器鱼的游动方式不同。摆杆左右
对称的摆动,机器鱼前进,改变摆幅和频率可以控制机器鱼前进的速度;摆杆偏在半边摆动,
比如偏在左半边摆动可以使鱼向左转弯,机器鱼转弯,改变摆杆的摆幅和频率可以控制机器
鱼转弯的半径。