53、基于51单片机灭火小车电路图及程序

#include<reg52.h> //头文件 //宏定义 #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define CYCLE 10 //定义PWM的周期T为10ms /********电机驱动端口定义*********/ sbit L298_ENA=P0^2; //298左使能控制，高电平使能，低电平禁止输出 sbit L298_IN1=P0^0; //左电机正反转控制 sbit L298_IN2=P0^1; sbit L298_ENB=P0^5; //298右使能控制，高电平使能，低电平禁止输出 sbit L298_IN3=P0^6; //右电机正反转控制 sbit L298_IN4=P0^7; sbit JD=P3^5; sbit huoyan=P3^3; sbit qianjin=P1^0; sbit houtui=P1^1; sbit zuozhuan=P1^2; sbit youzhuan=P1^3; uchar PWM_ON1=6; uchar count=0; //中断计时 //sbit qidong=P1^3; /***********延时函数***********************/ void delayms(uint xms) { uint i,j; for(i=xms;i>0;i--) for(j=110;j>0;j--); } /*************前进子程序*************/ void G_FORWARD() { L298_IN1=1; L298_IN2=0; L298_IN3=1; L298_IN4=0; } /*************后退子程序*************/ void back() { L298_IN1=0; L298_IN2=1; L298_IN3=0; L298_IN4=1; } /*************左转子程序*************/ void Z_FORWARD() { L298_IN1=0; L298_IN2=0; L298_IN3=1; L298_IN4=0; } /*************右转子程序*************/ void Y_FORWARD() { L298_IN1=0; L298_IN2=1; L298_IN3=0; L298_IN4=0; } /**********按键控制******************/ void key() { if(qianjin==1) { delayms(1); if(qianjin==1) { G_FORWARD(); while(qianjin); } } if(houtui==1) { delayms(1); if(houtui==1) { back(); while(houtui); } } if(zuozhuan==1) { delayms(1); if(zuozhuan==1) { Z_FORWARD(); while(zuozhuan); } } if(youzhuan==1) { delayms(1); if(youzhuan==1) { Y_FORWARD(); while(youzhuan); } } if(huoyan==0) { JD=0; } } void main() { L298_ENA=1; L298_ENB=1; EA=1; TMOD=0X10; TH1=(65536-1000)/256; TL1=(65536-1000)%256; ET1=1; TR1=1; while(1) { key(); } } void T1_timer() interrupt 3 { TH1=(65536-1000)/256; TL1=(65536-1000)%256; count++; if(count>CYCLE) count=0; if(count<PWM_ON1) //如果计时时间在不大于高电平时时间，左电机转 L298_ENB=0; else //如果计时时间大于高电平时时间，左电机停 L298_ENB=1; }