MT9V032逐飞总钻风摄像头完美移植山外库(恩智浦智能车K60/K66).rar

/********************************************************************************************************************* * COPYRIGHT NOTICE * Copyright (c) 2016,逐飞科技 * All rights reserved. * 技术讨论QQ群：179029047 * * 以下所有内容版权均属逐飞科技所有，未经允许不得用于商业用途， * 欢迎各位使用并传播本程序，修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明。 * * @file SEEKFREE_MT9V032.c * @brief 总钻风(灰度摄像头)函数库 * @company 成都逐飞科技有限公司 * @author Go For It(1325536866) * @version v1.0 * @Software IAR 7.2 or MDK 5.17 * @Target core MK60DN512VLL10 * @Taobao https://seekfree.taobao.com/ * @date 2016-02-25 * @note MT9V032接线定义： ------------------------------------ 模块管脚 单片机管脚 // SDA(51的RX) C17 // SCL(51的TX) C16 // 场中断 C6 // 行中断 未使用，因此不接 // 像素中断 C18 // 数据口 C8-C15 ------------------------------------ 默认分辨率是 188*120 默认FPS 50帧 ********************************************************************************************************************/ #include "MT9V032.h" #define MT9V032_COF_UART UART3 uint8 image[ROW][COL]; //初始灰度数组 uint8 receive[3]; uint8 receive_num = 0; uint8 uart_receive_flag = 1; //需要配置到摄像头的数据 int16 MT9V032_CFG[CONFIG_FINISH][2]= { {AUTO_EXP, 30}, //自动曝光设置 范围1-63 0为关闭 如果自动曝光开启 EXP_TIME命令设置的数据将会变为最大曝光时间，也就是自动曝光时间的上限 //一般情况是不需要开启这个功能，因为比赛场地光线一般都比较均匀，如果遇到光线非常不均匀的情况可以尝试设置该值，增加图像稳定性 {EXP_TIME, 300}, //曝光时间 摄像头收到后会自动计算出最大曝光时间，如果设置过大则设置为计算出来的最大曝光值 {FPS, 150}, //图像帧率 摄像头收到后会自动计算出最大FPS，如果过大则设置为计算出来的最大FPS {SET_COL, COL}, //图像列数量 范围1-752 K60采集不允许超过188 {SET_ROW, ROW}, //图像行数量 范围1-480 {LR_OFFSET, 0}, //图像左右偏移量 正值 右偏移 负值 左偏移 列为188 376 752时无法设置偏移 摄像头收偏移数据后会自动计算最大偏移，如果超出则设置计算出来的最大偏移 {UD_OFFSET, 0}, //图像上下偏移量 正值 上偏移 负值 下偏移 行为120 240 480时无法设置偏移 摄像头收偏移数据后会自动计算最大偏移，如果超出则设置计算出来的最大偏移 {GAIN, 32}, //图像增益 范围16-64 增益可以在曝光时间固定的情况下改变图像亮暗程度 {INIT, 0} //摄像头开始初始化 }; //从摄像头内部获取到的配置数据 int16 GET_CFG[CONFIG_FINISH-1][2]= { {AUTO_EXP, 0}, //自动曝光设置 {EXP_TIME, 0}, //曝光时间 {FPS, 0}, //图像帧率 {SET_COL, 0}, //图像列数量 {SET_ROW, 0}, //图像行数量 {LR_OFFSET, 0}, //图像左右偏移量 {UD_OFFSET, 0}, //图像上下偏移量 {GAIN, 0}, //图像增益 }; //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // @brief MT9V032摄像头串口中断函数 // @param NULL // @return void // @since v1.0 // Sample usage: // @note 该函数在ISR文件 串口3中断程序被调用 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- void mt9v032_cof_uart_interrupt(void) { uart_getchar(MT9V032_COF_UART,(char *)&receive[receive_num]); receive_num++; if(1==receive_num && 0XA5!=receive[0]) receive_num = 0; if(3 == receive_num) { receive_num = 0; uart_receive_flag = 1; } } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // @brief 获取摄像头内部配置信息 // @param NULL // @return void // @since v1.0 // Sample usage: 调用该函数前请先初始化uart2 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- void get_config(void) { uint16 temp, i; uint8 send_buffer[4]; for(i=0; i<CONFIG_FINISH-1; i++) { send_buffer[0] = 0xA5; send_buffer[1] = GET_STATU; temp = GET_CFG[i][0]; send_buffer[2] = temp>>8; send_buffer[3] = (uint8)temp; uart_putbuff(MT9V032_COF_UART,send_buffer,4); //等待接受回传数据 while(!uart_receive_flag); uart_receive_flag = 0; GET_CFG[i][1] = receive[1]<<8 | receive[2]; } } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // @brief 获取摄像头固件版本 // @param NULL // @return void // @since v1.0 // Sample usage: 调用该函数前请先初始化uart2 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- //uint16 get_version(void) //{ // uint16 temp; // uint8 send_buffer[4]; // send_buffer[0] = 0xA5; // send_buffer[1] = GET_STATU; // temp = GET_VERSION; // send_buffer[2] = temp>>8; // send_buffer[3] = (uint8)temp; // // uart_putbuff(MT9V032_COF_UART,send_buffer,4); // // //等待接受回传数据 // while(!uart_receive_flag); // uart_receive_flag = 0; // // return ((uint16)(receive[1]<<8) | receive[2]); //} //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // @brief 单独设置摄像头曝光时间 // @param light 设置曝光时间越大图像越亮，摄像头收到后会根据分辨率及FPS计算最大曝光时间如果设置的数据过大，那么摄像头将会设置这个最大值 // @return uint16 当前曝光值，用于确认是否正确写入 // @since v1.0 // Sample usage: //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- uint16 set_exposure_time(uint16 light) { uint16 temp; uint8 send_buffer[4]; send_buffer[0] = 0xA5; send_buffer[1] = SET_EXP_TIME; temp = light; send_buffer[2] = temp>>8; send_buffer[3] = (uint8)temp; uart_putbuff(MT9V032_COF_UART,send_buffer,4); //等待接受回传数据 while(!uart_receive_flag); uart_receive_flag = 0; temp = receive[1]<<8 | receive[2]; return temp; } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // @brief 对摄像头内部寄存器进行写操作 // @param addr 摄像头内部寄存器地址 // @param data 需要写入的数据 // @return uint16 寄存器当前数据，用于确认是否写入成功 // @since v1.0 // Sample usage: //-----------------------