学习资料
1. 机器人如何在一个平面内运动
解决办法:设置工具坐标、基座标,然后在调用 PTP、LIN、CIRC 指令时设置所用坐标
为基座标即可
2. 如何让机器人走相对位置
解决方式:通过查资料及试验发现,展开所用命令 LIN P1,所走的 P1 点的坐标存在 XP1
中,XP1 是 E6POS 类型,可直接对 XP1.X,XP1.Y,XP1.Z,XP1.A,XP1.B,XP1.C 这六个坐标参数赋值,
赋完值后,再执行 LIN XP1,机器人就会走到赋值的坐标点,如此便可进行相对赋值,如P2
点需要在 P1 点 X 轴方向再 前进 200mm,则可设为XP2.X=XP1.X+200;将当前机器人坐标值
赋给指定的 P3 点方法为 XP3=$POS_ACT
3. 如何与机器人建立通讯
解决方法:当机器人为客户端时,写一个外部电脑的服务器程序,设置外部电脑IP,开
启服务器监听程序,机器人端按照所给示例设置对应的 XML 配置文件,写相应的运行代码,
解析通讯数据并做相应的回应,然后运行,通讯时外部电脑关掉防火墙,否则通讯不上。机
器人做服务器也是同理,区别只在于:机器人方面,XML 配置文件中要改一下设置,外部电
脑要改成客户端程序。
4. 机器人外部 IO 如何使用
解决方法:机器人外部 IO 由机器人自身供电,接线方式如下:
仅供学习与参考