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自整定PID调节器过程控制系统图纸读图PPT学习教案.pptx
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自整定PID调节器过程控制系统图纸读图PPT学习教案.pptx
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会计学
1
自整定
PID
调节器过程控制系统图
纸读
图
第八讲 自整定
PID
调节器
过程控制系统图纸读图
教学目的与要求
:了解
PID
自整定调节器基本概
念, 了解自整定专家系统及整定过程
,
熟悉过程
控制系统图纸表示方法
,
会识图
教学重点
:
自整定专家系统
及整定过程,过程
控制系统图纸表
示方法
教学难点
:
自整定专家系统
及整定过程
第
1
页
/
共
41
页
3
一、
PID
参数自整定调节
器
PID
参数自整定是对于一个正在运行的控制系统,特别
是
定值改变的控制系统自动整定控制回路中的
PID
参数。
PID
参数自整定的方法有多种,大致可分为两大类。
1.
波形识别法
这类方法有两种类型:一种是在系统中加入具有继电特
性
性的非线性环节,使系统产生自激等幅振荡,通过测取振荡波
的振幅和周期,求取系统的临界振荡参数,再利用
Ziegler
-
Nichols
规则对
PID
参数进行整定。另一种是根据过程输出曲
线
形状判别来整定
PID
参数。
第
2
页
/
共
41
页
4
在系统正常运行中,对由给定值变化或由扰动
产生的输出波形进行实时识别,再由参数自校正机
构确定出新的
PID
参数值,系统按修正后的参数进
行
PID
控制,其构成图如下图所示。
波形识别法的优点是不要求辨识对象的数学模型,
控制指标与常规
PID
控制系统完全一致,非常直
观,因此这是目前使用较多的一种参数自整定方
法。
第
3
页
/
共
41
页
5
2
.以对象数学模型辨识为基础的自整定方法
对象数学模型的辨识方法有施加扰动和不施加扰动两类。
在施加扰动的自整定控制系统中,调节器定时或按工况变化
的信息断开反馈回路,给对象施加一扰动,根据对象响应信
息进行运算处理,识别出对象特性,如
K
、
T
、
特性参数。
在不施加扰动的自整定控制系统中,是通过测试在线运行的
对象输入输出数据进行对象特性的闭环辨识。系统框图如下
所示。辨识方法有递推最小二乘法、极大似然法等多种,可
参阅有关系统辨识的专门文献。
第
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