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现代控制理论最小二乘法辨识PPT学习教案.pptx
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现代控制理论最小二乘法辨识PPT学习教案.pptx
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会计学
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这里对各种估计方法都按离线辨识和在线辨识两种情况
进行讨论。离散辨识是把观测数据集中起来同时处理,
得到参数估值。而在线辨识是在辨识过程中按递推计算
方法不断地给出参数估计。这些估计方法都可推广到多
输入-多输出系统的参数估计问题,例如导弹稳定系统
控制。
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第一节
最小二乘法辨识与递推最小二乘法辨识
式中 为输入信号, 为理论上的输出值。 通过观测
得到,在观测过程中往往附加有随机干扰。
一个单输入-单输出线性定常系统可用图
1
4-1
表示。系统的
差分方程为
(14-1)
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为随机干扰。由上式得
把式
(14-3)
代入式
(14-1)
,得
观测值 用下式表示:
(14-2)
(14-3)
即
(14-3)
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如果 也有测量误差,则在 中应包含这一测量误差。
则式
(14-4)
变成
(14-6)
假设
是均值为零的独立分布的平稳随机序列,且
与序列
相互独立。设
(14-5)
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