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单片机控制的电动自行车驱动系统

单片机控制的电动自行车驱动系统.doc 37KB

单片机控制的电动自行车驱动系统

14.4.4 各部分程序

LIST P=16F876

#INCLUDE P16F876.INC

；以下采用块定义的方法定义单片机内部寄存器

CBLOCK 0X20 ；自

定义寄存器从 0X20 开始

FLAG1 ；

FLAG1 作为标志寄存器

VOLTAGEH ；电池电压高位寄

存器

VOLTAGEL ；电池电压低位寄

存器

TSH

；手柄电压高位寄存器

TSL

；手柄电压低位寄存器

STATE1 ；霍

尔信号采样暂存器 1

STATE2 ；霍

尔信号采样暂存器 2

STATE3 ；霍尔信号采样暂

存器 3

DELAY ；延

时计数器

COUNT_VOL ；低电压采样次数

计数器

ACCaLO ；

ACCa~ACCd 为运算用的寄存器

ACCaHI

ACCbLO

ACCbHI

ACCcLO

ACCcHI

ACCdLO

ACCdHI

TEMP ；临

时寄存器

TEMP1 ；临

时寄存器（中断用）

SIGN ；符

号寄存器

COUNT ；临

时寄存器

W_STACK ；中

断时用于暂存 W 寄存器值

ST_STACK ；中

断时用于暂存 STATUS 寄存器值

ENDC

；***********标志寄存器位定义以及程序中常数定义***********

CONSTANT VOLTAGE=0 ；采电池电压标志位

CONSTANT PWM=1 ；输出下一次 PWM 信号标志位

CONSTANT LOWPOWER=2 ；低电压标志位

CONSTANT SHUTDOWN=3 ；刹车标志位

CONSTANT OFF=4 ；复位标志位

CONSTANT AND=0XE0 ；AND 用于获取有效霍尔信号

CONSTANT FULLPWM=0XFF ；当 PWM 输出全高时，输入 CCPR1L 中的值

CONSTANT VOLOFFH=0X02 ；当电池电压低于 24AH 时, 低压保护 2.86

V/31.5 V

CONSTANT VOLOFFL=0X4A

CONSTANT VOLONH=0X02 ；当电池电压大于 266H 时，允许电机重开

3V/33V

CONSTANT VOLONL=0X66

CONSTANT TSONH=0X01 ；刹车后手柄复位值低于 133H，则允许电

机重新启动

CONSTANT TSONL=0X33

；***复位矢量入口（单片机复位时，PC 指针指向程序存储器 0X0000 单元）***

ORG 0X0000

START GOTO MAIN ；复位后程序进入主程序

；***中断矢量入口程序（PIC 单片机的中断矢量入口为 0X0004）***

ORG 0X0004 ；中

断矢量入口

BTFSC INTCON，RBIF ；是否为 RB 口电平

变化中断？

GOTO SAMPLERB ；是，进入 RB 口电平变化中断

服务程序

BTFSC PIR1，ADIF ；是否为 AD 采样中断

GOTO AD ；

是，进入 AD 中断服务程序

BTFSC INTCON，INTF ；是否为刹车中断

GOTO BRAKE ；是，刹车中断处

理

RETFIE ；如

都不是，则中断返回

；************逆变桥输出控制表*************

；逆变桥输出控制表，其输出对应 6 种状态，霍尔信号来自 B 口 RB7、RB6、RB5，C 口输

出低电

平有

；效，其中 RC1，RC2 不作为触发电路输出口，故表中使其为高电平

ORG 0X0020 ；表程序从 0X0020 单元开始存

放（也可以不从这开始）

OUT_TABLE

ADDWF PCL，1

RETLW 0X0AF ；如霍尔信号为

0、0、0，则使 RC4、RC6 为低电平

RETLW 0X0BE ；如霍尔信号为

0、0、1，则使 RC0、RC6 为低电平

RETLW 0X0FF ；没有为 0、1、0

的霍尔信号对应电机状态

RETLW 0X07E ；如霍尔信号为

0、1、1，则使 RC0、RC7 为低电平

RETLW 0X0CF ；如霍尔信号为

1、0、0，则使 RC4、RC5 为低电平

RETLW 0X0FF ；没有为 1、0、1

的霍尔信号对应电机状态

RETLW 0X0D7 ；如霍尔信号为

1、1、0 则使 RC3、RC5 为低电平

RETLW 0X077 ；如霍尔信号为

1、1、1 则使 RC3、RC7 为低电平

；***************主程序*****************

ORG 0X0100 ；主

程序从 0X0100 单元开始存储

MAIN

MOVLW 0X0FF ；由于 C 口上电复

位值不确定，必须先关闭所有 MOS 管

MOVWF PORTC

BSF STATUS，RP0 ；选

择存储体 1

MOVLW 0X02 ；设

置 RC1 为输入口，其它为输出口，其中 RC2 为 PWM

MOVWF TRISC ；输出口，其它位

为触发信号输出

BCF STATUS，RP0 ；选

择存储体 0

CLRF PIR1 ；清

所有中断标志位

CLRF INTCON ；禁止所有中断

MOVLW 0X01 ；设

置 TMR2 预分频值为 4

MOVWF T2CON

MOVLW FULLPWM ；初始化 PWM 工作循环寄存

器，使 PWM 占空比为 1

MOVWF CCPR1L ；输出电压为零

MOVLW 0XFF ；设

置 CCP1 工作于 PWM 方式

MOVWF CCP1CON

MOVLW 0X0B ；

CCP2 工作于特殊事件触发方式，用作 AD 采样周期寄存 MOVWF

CCP2CON ；器

MOVLW 0X081 ；选择 AD 转换时钟

为 32 分频，选择 AN0 通道，并使 AD

MOVWF ADCON0 ；转换允许

CLRF TMR2 ；TMR2 计数器清零

CLRF TMR1H ；TMR1 计数器清零

CLRF TMR1L

CLRF T1CON ；TMR1 预分频为

1，关闭振荡器，工作于定时工作方式

MOVLW 0X08 ；初

始化 AD 采样周期寄存器，T=512 μs

MOVWF CCPR2H

MOVLW 0X00

MOVWF CCPR2L

BSF STATUS，RP0 ；选

择存储体 1

MOVLW 0XEF ；RB

口高 3 位用于采样霍尔信号，RB0 为刹车中断,设置为

MOVWF TRISB ；输入，其它未用

MOVLW 0XC7 ；初

始化 PWM 频率为 5 kHz

MOVWF PR2

MOVLW 0X082 ；AD 采样结果右

移，RA 口引脚均为模拟输入

MOVWF ADCON1

BSF OPTION_REG，INTEDG ；选择 INT 在下降沿产生中断

BCF STATUS，RP0

CALL SAMPLE ；确定当前转子位

置

CALL OUTPUT ；根据采得的状态

值触发相应的 MOSFET

MOVLW 0X0D8 ；开总中断、外围

中断、INT 中断和 RB 口电平变化中断允

MOVWF INTCON ；许

BCF PIE2，CCP2IE ；CCP2 中断禁止

BSF PIE1，ADIE ；打开 AD 采样中断

CLRF FLAG1 ；清标志位寄存器

CLRF COUNT_VOL ；清电池电压采样计数器

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