基于gazebo的多机器人协同仿真程序框架(毕设&课设&实训&大作业&竞赛&项目)

Multi-robots collaboration： ​ 这是一个基于gazebo的多机器人协同建图程序框架，目前可加载6各机器人，并且分别搭载了单线激光雷达、深度摄像头、GPS、IMU和里程计和UWB等传感器。 参考链接：本程序主要参考该多机器人建图教程：https://www.ncnynl.com/archives/201811/2790.html  使用方法：（目前可先删除src中gazebosensorplugins和navi这两个包，因为gazebosensorplugins仅适用于gazebo-9，navi还在进一步开发中） 1、编译：catkin_make source devel/setup.bash 2、加载多个机器人模型到gazebo： ​ 加载多个机器人： roslaunch robots_gazebo multi_robots.launch （加载单个机器人： roslaunch robots_gazebo Single_robot_empty_world.launch ） （地图：在robots_gazebo包下的world中提供了几个简单场景，可直接在launch文件中替换） 3、分别启动每个机器人的SLAM建图程序 分别打开一个新终端：ROS_NAMESPACE=tb3_0 roslaunch robots_slam robot_gmapping.launch set_base_frame:=tb3_0/base_footprint set_odom_frame:=tb3_0/odom set_map_frame:=tb3_0/map ​ 分别打开一个新终端：ROS_NAMESPACE=tb3_1 roslaunch robots_slam robot_gmapping.launch set_base_frame:=tb3_1/base_footprint set_odom_frame:=tb3_1/odom set_map_frame:=tb3_1/map ​ 分别打开一个新终端：ROS_NAMESPACE=tb3_2 roslaunch robots_slam robot_gmapping.launch set_base_frame:=tb3_2/base_footprint set_odom_frame:=tb3_2/odom set_map_frame:=tb3_2/map 4、启动合并地图程序 roslaunch robots_gazebo multi_map_merge.launch 5、启动RViz rosrun rviz rviz -d `rospack find robots_gazebo`/rviz/multi_robots_slam.rviz# catkin_ws_Multi-robots 6、启动键盘控制单独一个机器人： ​ ROS_NAMESPACE=tb3_0 rosrun robots_teleop turtlebot3_teleop_key 7、保存地图： ​ rosrun map_server map_saver -f Map/map 需要：单独编译navi包：catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="navi" 运行融合程序：roslaunch navi navi.launch 打开matlab：cd ~/Software/matlab/bin sudo ./matlab 2019.10.25更新; 实现单个机器人的传感器数据消息获取。 2019.10.29更新; 建立初步的GPS+IMU+Odom融合框架： GPS(x, y, heading), IMU(yaw_rate), odometry(speed) are used for sensor input. 存在问题：根据GPS计算得到的航向角错误； 2019.10.30更新; GPS无法直接得到航向角，计算得到的结果误差也很大，暂时不考虑GPS的航向角，用IMU输出的yaw代替。 将融合结果写入txt文件中，准备用matlab画出轨迹，分析融合效果； 2019.10.31更新; 用matlab画出融和后位置与GPS结果对比，有时候会出现融和结果跑飞的情况。 2019.11.05更新： 之前的算法中的角速度计算符号错误；预测过程出错导致转弯出错，目前已解决。 gazebo中加入传感器： GPS插件： <gazebo> <plugin name="gps" filename="libhector_gazebo_ros_gps.so"> <updateRate>10.0</updateRate> <topicName>sensor_msgs/NavSatFix</topicName> <gaussianNoise>0.0 0.0 0.0</gaussianNoise> <offset>0 0 0</offset> <velocityGaussianNoise>0 0 0</velocityGaussianNoise> <frameId>base_link</frameId> </plugin> </gazebo> UWB插件 <plugin name='libgtec_uwb_plugin' filename='libgtec_uwb_plugin.so'> <update_rate>25</update_rate> <nlosSoftWallWidth>0.25</nlosSoftWallWidth> <tag_z_offset>1.5</tag_z_offset> <tag_link>tag_0</tag_link> <anchor_prefix>uwb_anchor</anchor_prefix> <all_los>false</all_los> <tag_id>0</tag_id> </plugin>