#include <reg52.h>
#include "MoveState.h"
#include "Timer.h"
#include "Delay.h"
unsigned int s=0;
unsigned int f=0;
unsigned int k=0;
sbit D1=P3^3;
sbit D2=P3^4;
sbit D3=P3^5;
sbit D4=P3^6;
sbit D5=P3^7;
void Track() //1为灭 0为亮 灭1 亮0 检测到黑线为灭1
{
if(D1==1&&D2==0&&D3==0&&D4==0&&D5==1) //小车在站点停靠，灯全灭都为1
{
PWML=0; //左电机初始转速
PWMR=0;
lcd1602_init();
lcd1602_write_cmd(0x82); //确定显示位置
lcd1602_write_data(0x41);//确定显示内容
lcd1602_char(0,3,'Q');
//右电机初始转速
lcd1602_init();
lcd1602_write_cmd(0x82); //确定显示位置
lcd1602_write_data(0x41);//确定显示内容
lcd1602_char(0,5,s);
s++;
CarStop();
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
if(D1==1&&D2==1&&D3==1&&D4==0&&D5==1) //小车右边扫描到黑线（轻微偏右） 小车应该向右移动 0100
{
PWML=0; //左电机初始转速
PWMR=70;
lcd1602_init();
lcd1602_write_cmd(0x82); //确定显示位置
lcd1602_write_data(0x41);//确定显示内容
lcd1602_char(0,3,'R');
//右电机初始转速
f++;
lcd1602_write_cmd(0x82); //确定显示位置
lcd1602_write_data(0x41);//确定显示内容
lcd1602_char(0,8,f);
CarGo();
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// if(D1==0&&D2==0&&D3==0&&D4==1) //小车右边扫描到黑线（转小圈） 小车应该向右移动 1000
// {
//
// PWML=15; //左电机初始转速
// PWMR=40; //右电机初始转速
// CarGo();
//
// }
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
if(D1==1&&D2==0&&D3==1&&D4==1&&D5==1) //小车左边扫描到黑线（轻微偏右） 小车应该向左移动 0010
{
PWML=70; //左电机初始转速
PWMR=0;
lcd1602_init();
lcd1602_write_cmd(0x82); //确定显示位置
lcd1602_write_data(0x41);//确定显示内容
lcd1602_char(0,3,'L');
k++;
lcd1602_write_cmd(0x82); //确定显示位置
lcd1602_write_data(0x41);//确定显示内容
lcd1602_char(1,9,k); //右电机初始转速
CarGo();
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// if(D1==0&&D2==0&&D3==1&&D4==1) //小车左边扫描到黑线（转小圈） 小车应该向左移动 0001
// {
//
// PWML=10; //左电机初始转速
// PWMR=30; //右电机初始转速
// CarGo(); ll
//
// }
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
if(D1==1&&D2==1&&D3==0&&D5==1&&D4==1) //小车两边都接收到红外线 小车直行 全亮都为0
{
PWML=75; //左电机初始转速
PWMR=75;
lcd1602_init();
lcd1602_write_cmd(0x82); //确定显示位置
lcd1602_write_data(0x41);//确定显示内容
lcd1602_char(0,3,'P');
lcd1602_init();
lcd1602_write_cmd(0x82); //确定显示位置
lcd1602_write_data(0x41);//确定显示内容
lcd1602_char(1,1,'k'); //右电机初始转速
CarGo();
}
}
用51单片机完成5路红外小车寻迹.zip （74个子文件） 
89C52-Tracking-car-main 
.gitattributes 66B ss.md 37B 89C52 lcd1602.c 2KB 改过芯片的.MAP 64KB PWM.LST 1KB 改过芯片的.uvopt 65KB 改过芯片的 39KB Infraredtrack.OBJ 8KB lcd1602.h.gch 1.13MB lcd1602.LST 4KB Timer.LST 3KB Motordriver.LST 1KB STARTUP.LST 13KB Timer.OBJ 4KB 改过芯片的.lnp 143B MoveState.h 473B 改过芯片的.SBR 21KB MoveState.c 2KB Objects Delay.obj 869B Infrared track.__i 118B MoveState.obj 3KB project.lnp 225B project.plg 224B Infrared track.obj 4KB project.hex 1KB Timer.obj 2KB Motordriver.obj 2KB main.obj 8KB Infraredtrack.obj 3KB PWM.obj 2KB uart.h 194B main.OBJ 12KB 改过芯片的_uvopt.bak 65KB Motordriver.OBJ 4KB PWM.c 73B lcd1602.OBJ 6KB STARTUP.A51 6KB PWM.OBJ 4KB Delay.OBJ 957B Infraredtrack.c 3KB MoveState.OBJ 10KB Motordirver.h 326B 改过芯片的.plg 3KB main.LST 6KB lcd1602.h 277B PWM.h 46B Listings PWM.lst 1KB MoveState.lst 1KB Infrared track.lst 4KB Timer.lst 3KB main.lst 6KB project.m51 18KB Infraredtrack.lst 5KB Delay.lst 1KB Motordriver.lst 1KB project_uvopt.bak 62KB Delay.h 110B uart .c 1009B Delay.c 371B project.uvopt 62KB Timer.h 166B STARTUP.OBJ 758B project_uvproj.bak 15KB Infraredtrack.LST 7KB 改过芯片的_uvproj.bak 15KB MoveState.LST 5KB Timer.c 537B 改过芯片的.uvproj 15KB project.uvproj 15KB main.c 3KB Delay.LST 2KB Infraredtrack.h 76B Motordriver.c 315B 改过芯片的.hex 5KB资源评论
