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105
7.机器人程序(雅马哈BASICⅡ)
1 MOVE
对指定的机器人按照指定的点位数据进行PTP移动。
附加轴设定的轴为移动对象外。
【
格式】
MOVE [1] (1,2,3) P , P1 , P2 , S=10
① ②
③ ④ ⑤
① 机器人编号 : 指定移动的机器人和编号。(指定范围:1~4 (可以省略) )
② 轴的标号 : 指定移动的轴。(指定范围:1~6 (可以省略) )
③ 移动种类: 移动种类的指定。
・ P(PTP) ⇒ PTP移动
・ L ⇒ 直线插补移动
・ C ⇒ 圆弧插补移动
④ 移动的点位 : 指定机器人停止的位置。
・ 直接数值的指定(坐标值的指定)
・ 点位定义的指定(点位编号的指定)
・ 点位名称的指定
⑤ 选件功能的指定 : MOVE命令的附属功能的追加。
・ 相对速度的指定
・ 直线速度的指定
・ 绝对速度的指定
・ 拱形运行的指定
・ STOPON条件指定
・ CONT指定 等
机器人编号可以省略。
省略时、默认指定为机器人1。
轴编号可以省略。
省略时、默认指定为所有轴。
移动点位、可以多个指定。
选件的选件功能可以省略。
根据移动的种类对应的选件功能右
所不同。
(参考下一页)
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106
7.机器人程序(雅马哈BASICⅡ)
● 移动种类分别对应清单
选件
PTP
直线插补 圆弧插补
相对速度的指定(SPEED)
○ ○ ○
绝对速度的指定(DSPEED)
○ ○ ○
直线速度的指定(VEL)
× ○ ○
拱形动作的指定
○ × ×
STOPON条件指定
○ ○ ×
CONT指定
○ ○ ○
加速度指定
○ ○ ×
减速度指定
○ ○ ×
坐标平面指定
× × ○
端口输出的指定
× ○ ○
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107
7.机器人程序(雅马哈BASICⅡ)
■ 命令处理和机器人动作的关系(OUT有效位置和公差)
机器人语言构成的程序、从第一行往下的顺序逐行执行,当一段命令执行完毕后自动执行下一步命令。
MOVE命令(PTP移动)执行结束的时机与机器人的移动完毕有所不同。
● OUT有效位置和公差
通过MOVE命令(PTP移动)指定目标位置、「OUT有效位置」和「公差」的范围可以通过参数来设定。
目标位置
公差
OUT有效位置
当前位置
初始值:2000pulse
初始值:80pulse
・ OUT有效位置 : MOVE命令执行完毕后的区域。
・ 公差 : 根据MOVE命令的运行机器人定位完毕的区域。
直线插补(MOVE L)和圆弧插补(MOVE C)与OUT有效位置没有关系、MOVE命令执行完毕的区域
和MOVE命令运行机器人的位置定位完毕区域,为公差范围。
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108
7.机器人程序(雅马哈BASICⅡ)
■ 关于PTP移动位置定位处理(WAIT ARM)
机器人的位置定位会在目标位置相对的公差范围内到达后执行。
MOVE命令(PTP移动)在OUT有效范围内到达后,程序的下一步命令将被执行,所以下一步的命令为移动命令以
外的时候将在位置定位完毕之前被执行。
对于移动中的机器人、希望位置定位完毕后在下一步命令时、可以在移动命令的下一行添加
「WAIT ARM」的命令。
● 处理流程
Sample Program
MOVE P,P1
WAIT ARM
DO(20)=1
⇒ 向P1的PTP移动
⇒ 等待P1移动的定位完毕
⇒ DO(20)打开ON
目标位置(P1)
公差
OUT有效位置
当前位置
Step1 从当前位置向目标位置(P1)移动开始 【MOVE P,P1】
Step2 机器人位置到达OUT有效位置范围内执行下一步命令
Step3 等待当前运行中的机器人到达当前公差范围内 【WAIT ARM】
Step4 公差范围到达后执行下一步命令 【DO(20)=1】 (机器人继续向目标移动)
● 机器人到达公差范围内后、还会向移动目标继续位置移动。
但是、如果下一个命令为移动命令的话,机器人将会在到达目标位置前向下一个移动位置移动。
● 在没有使用WAIT ARM命令时、OUT有效位置范围到达后执行下个移动命令。
但是、 下一个命令为移动命令时,公差范围到达后执行下一个移动命令。
DO(20)打开ON
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