IMU预积分思路 思维导图

IMU预积分思路 思维导图 预积分的核心思想是将IMU的观测数据（加速度计和陀螺仪的读数）在两个时间点之间的影响积累起来，形成独立于具体状态的增量。这样，这些增量只与IMU的观测数据相关，与初始状态无关，可以提前计算并重复使用。