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## **Force Sensor Tools** *** ### 描述 Force Sensor Tools提供宇立公司生产的M3705C力/力矩传感器的ROS**驱动**、**标定**等一系列工具。 ### 依赖 * 正确接线并配置串口，请参照srisensor包的README和传感器调试文档； * 安装ROS串口包，使用如下指令： ``` sudo apt-get install ros-melodic-serial ``` * 安装RobWork，并且正确设置 **RW_ROOT** 环境变量用于编译，具体安装方式请参照ur_vision_servo包的README； * 安装Eigen3算法库，使用如下指令： ``` sudo apt-get install libeigen3-dev ``` * 编译Force Sensor Tools，完成上述步骤后，在ws_ros1目录下执行： ``` catkin_make --only-pkg-with-deps force_sensor_tools ``` ### 使用方法 Force Sensor Tools工具的使用分为两个步骤：1.标定、2.使用标定生成的XML文件用于修正传感器误差。 **Step 1 标定** * 启动机器人，运行ur driver： ``` roslaunch ur_driver ur5_bringup.launch ``` * 分别启动传感器驱动和标定程序： ``` rosrun force_sensor_tools driver rosrun force_sensor_tools calibration ``` * 移动机器人到不同位姿，并且执行如下命令，calibration程序记录当前的机器人位姿和传感器数值 ``` rosservice call /add_position ``` > 工具提供了清除当前所有已经添加点的功能，只要执行 `rosservice call /clear_position`就能将所有的已添加点清除，重新开始该步骤。 * 在记录超过8个点后，执行如下命令，calibration程序会完成标定计算，并且在calibration的执行目录下创建 `calibration_config.xml` ,该文件中中包含着计算得到的集合参数，这些集合参数在 **Step2** 中用于修正传感器误差 ``` rosservice call /calibration ``` **Step 2 修正误差** * 将 **Step1** 得到的`calibration_config.xml`的绝对路径配置到环境变量 **FORCE_SENSOR_CONFIG** 中： ``` export FORCE_SENSOR_CONFIG=(calibration_config.xml的绝对路径) ``` * 配置好串口并且启动ur driver * 启动传感器driver ``` rosrun force_sensor_tools driver ``` * 传感器驱动会以 `force_sensor_value` 为Topic发送标定前的传感器数值， 以 `force_sensor_value_calibration` 为Topic发送标定后的数值 * 运行如下指令后能得到实时的传感器数据： ``` rosrun rqt_plot rqt_plot /force_sensor_value/force/x:y:z /force_sensor_value/torque/x:y:z rosrun rqt_plot rqt_plot /force_sensor_value_calibration/force/x:y:z /force_sensor_value_calibration/torque/x:y:z ``` 如下图所示标定后的传感器参数接近于0，符合预期。  ### 技术支持 * 汪涛 * 参考文献：工业机器人柔顺轴孔装配方法研究_邹鹏