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PMSM 滑膜变+PI 双闭环控制简要说明文档
1 基础
本文详细给出滑膜变 PI 双闭环参数设计方法，搭建基于滑膜变 PI 双闭环
调节器的仿真模型并给出仿真结果。
1.1 两相静止坐标系下的永磁同步电机数学模型
如图
2.2
所示为永磁同步电机物理模型图，为了将电压方程和磁链方程简
化，以便理论分析，对永磁同步电机作了几点十分重要的假设，对一些问题做
了理想化的表述，主要假设如下所述：
（
2
）忽略磁饱和；
（
2
）无阻尼；
（
3
）磁场正弦；
（
4
）忽略电机的齿槽等影响；
（
5
）无高次谐波。
图 2.2 永磁同步电机
在根据上述分析之后，永磁同步电机在三相静止坐标系即
ABC
坐标系下的
方程，可如下表述：
（
1
）电压方程为：
(2.3)
式中 ， ，
—
三相电压；
， ，
—
三相电流；
+
=
c
b
a
c
b
a
S
S
S
c
b
a
dt
d
i
i
i
R
R
R
u
u
u
00
00
00
a
u
b
u
c
u
a
i
b
i
c
i
