发那科机器人没有码垛指令-FANUC机器人码垛编程详解（内附编程程序）.pdf

发那科机器⼈没有码垛指令_FANUC机器⼈码垛编程详解（内 附编程程序） 1. 码垛功能的定义 对⼏个具有代表性的点进⾏⽰教，即可以从下层到上层按照顺序堆叠⼯件。 2. 码垛的种类 码垛 B:包括码垛B(单路径模式)和码垛BX(多路径模式) 适⽤于⼯件姿势恒定，堆叠时的底⾯形状为直线或四⾓形。 码垛 E:包括码垛E(单路径模式)和码垛EX(多路径模式) 适⽤于复杂的堆叠模式(⼯件姿势改变，堆叠时的底⾯形状不是四⾓形)。 3. 码垛指令 (1)码垛指令格式：码垛指令基于码垛寄存器的值，根据堆叠模式计算当前 的堆叠点位置，并根据路径模式计算当前的路径，改写码垛动作指令的位置 数据。 (2)码垛动作指令:以使⽤具有趋近点、堆叠点、回退点的路径点作为位置 数据的动作指令，是码垛专⽤的动作指令。该位置数据通过码垛指令每次都 被改写。 (3)码垛结束指令：计算下⼀个堆叠点，改写码垛寄存器的值。 (4)码垛寄存器：⽤于码垛的控制。进⾏堆叠点的指定、⽐较、分⽀等。 4. 码垛⽰教 (1)选择码垛程序： (2)输⼊堆栈初始数据： (3)⽰教堆上样式： (4)⽰教路径模式： 5. 码垛作业课题演⽰： 如图 4-1、4-2 所⽰动作循环，在输送带 P3 出进⾏⼯件抓取，在托盘上进⾏ 码垛。 ⽤⽰教器编写程序，程序如下： 1：J PR[1] 100% FINE ；移动⾄待命位置 P1 2：LBL[1] ；标签 1 3：J PR[2] 100% FINE ；移动⾄待命位置 P2 4：WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料 5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移动⾄抓料位 P3 6：WAIT 1.00(sec) ；等待 1S 7：RO[11]=ON ；抓⼿闭合阀 ON 8：WAIT RI[11]=ON ；等待抓⼿闭合开关 ON 9：RO[11]=OFF ；抓⼿闭合阀 OFF 10：PALLETIZING-B_1 11：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移动⾄趋近点 12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移动⾄堆叠点 13：RO[10]=ON ；抓⼿张开阀 ON 14：WAIT RI[10]=ON ；等待抓⼿张开开关 ON 15：RO[10]=OFF ；抓⼿张开阀 OFF 16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移动⾄回退点 17：PALLETIZING-END_1 18：JUMP LBL[1] ；跳转⾄标签 1 6. 注意事项： (1) 要提⾼码垛的动作精度，需要正确进⾏ TCP 的设定。 (2) 码垛寄存器，应避免同时使⽤相同编号的其他码垛。 (3) 码垛功能，在三个指令也即码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指令 存在于⼀个程序⽽发挥作⽤。即使只将⼀个指令复制到⼦程序中进 ⾏ ⽰教，该功能也不会正常⼯作，应与注意。 (4) 码垛编号，在⽰教完码垛的数据后，随同码垛指令、码垛动作指令、 码垛结束指令⼀起被⾃动写⼊。不需要在意是否在别的程序中重复 使 ⽤着码垛编号(每个程序都具有该码垛编号的数据)。 (5) 在码垛动作指令中，不可在动作类型中设定"C"(圆弧运动) 发那科(FANUC)机器人码垛编程是自动化生产中常用的一种技术，尤其适用于物流、包装和制造领域。本文档详细介绍了FANUC机器人在码垛任务中的编程方法，包括码垛功能的定义、种类、指令、示教过程以及注意事项。 1. **码垛功能的定义**： 码垛功能是指机器人沿着预设路径，按照特定顺序抓取并堆叠工件，通常用于从下层到上层的堆叠操作。 2. **码垛种类**： - **码垛B**：适合工件姿态固定，底面为直线或矩形的情况，包括单路径模式(B)和多路径模式(BX)。 - **码垛E**：适用于工件姿态变化或非矩形底面的复杂堆叠，包含单路径模式(E)和多路径模式(EX)。 3. **码垛指令**： - **码垛指令格式**：基于码垛寄存器的值，根据堆叠模式和路径模式计算出动作位置。 - **码垛动作指令**：包括趋近点、堆叠点和回退点，是专门用于码垛的动作指令，位置数据会因码垛指令而改变。 - **码垛结束指令**：计算下一个堆叠点，更新码垛寄存器的值。 - **码垛寄存器**：用于码垛控制，包括堆叠点指定、比较和分支操作。 4. **码垛示教**： - **选择码垛程序**：选择合适的码垛程序模板。 - **输入堆栈初始数据**：设置堆栈的起始状态。 - **示教堆上样式**：实际操作中教机器人如何堆叠工件。 - **示教路径模式**：定义机器人移动的路径。 5. **码垛作业课题演示**： 提供了一个实际的编程示例，机器人从输送带P3处抓取工件，然后在托盘上进行码垛。程序包含了从待命位置到抓取、堆叠、释放、回退等步骤。 6. **注意事项**： - **TCP设定**：精确的TCP（Tool Center Point，工具中心点）设定对于提高码垛精度至关重要。 - **码垛寄存器使用**：避免同时使用相同编号的其他码垛寄存器。 - **码垛指令组合**：码垛功能需三个指令协同工作，复制单独指令至子程序可能导致功能失效。 - **码垛编号**：示教完成后，码垛编号会自动写入，无需担心在不同程序中的重复使用。 - **动作类型限制**：码垛动作指令中禁止使用"C"（圆弧运动）。 FANUC机器人的码垛编程涉及多个环节，包括程序设计、示教过程和参数设置，理解这些要点对于有效地执行码垛任务至关重要。在实际应用中，还需要考虑安全性、效率和精度，以确保码垛操作的稳定性和可靠性。