发那科机器人PR指令.docx

发那科机器人PR指令全文共3页，当前为第1页。发那科机器人PR指令全文共3页，当前为第1页。 发那科机器人PR指令全文共3页，当前为第1页。 发那科机器人PR指令全文共3页，当前为第1页。 PS：1 2、2 3、7 8、8 9、9 10、10 7为圆弧运动； 6 1、3 4、4 5、5 6、6 7、7 6 为直线运动； 先画图1，循环3次，等待3秒，再画图2，轨迹如上图所示。10个位置在同一平面。程序（位置寄存器法：建立坐标系，指定位置具体坐标）： 程序行 指令 注释 1 PR[6]=LPOS 以位置6为原点 2 PR[1]=PR[6] 将位置6赋值给位置1 3 PR[1,2]=PR[6,2]+120 位置1：以位置6为基准，其Y方向+120 4 PR[2]=PR[1] 将位置1赋值给位置2 5 PR[2,1]=PR[1,1]+50 位置2：以位置6为基准，其Y方向+50 6 PR[2,2]=PR[1,2]+50 位置2：以位置6为基准，其X方向+50 7 PR[3]=PR[1] 将位置1赋值给位置3 8 PR[3,1]=PR[1,1]+100 位置3：以位置1为基准，其X方向+100 9 PR[4]=PR[3] 将位置3赋值给位置4 10 PR[4,2]=PR[3,2]－120 位置4：以位置3为基准，其Y方向－120 11 PR[5]=PR[2] 将位置2赋值给位置5 12 PR[5,2]=PR[2,2]－220 位置5：以位置2为基准，其Y方向－220 13 PR[6]=PR[1] 将位置1赋值给位置6 14 PR[6,2]=PR[1,2]－120 位置6：以位置1为基准，其Y方向－120 15 R[1]=0 程序1初始值为0 16 LBL[1] 程序1分支标签 发那科机器人PR指令全文共3页，当前为第2页。发那科机器人PR指令全文共3页，当前为第2页。17 L PR[6] 2000mm/sec FINE 从其它位置以2000 mm/sec直线运动到位置6 发那科机器人PR指令全文共3页，当前为第2页。 发那科机器人PR指令全文共3页，当前为第2页。 18 L PR[1] 2000mm/sec FINE 从位置6以2000 mm/sec直线运动到位置1 19 C PR[2] 从位置1，经过位置2以2000mm/sec PR[3]2000mm/sec FINE 圆弧运动到位置3 20 L PR[4] 2000mm/sec FINE 从位置3以2000 mm/sec直线运动到位置4 21 L PR[5] 2000mm/sec FINE 从位置4以2000 mm/sec直线运动到位置5 22 L PR[6] 2000mm/sec FINE 从位置5以2000 mm/sec直线运动到位置6 23 R[1]= R[1]+1 每循环一次，R[1]值加1 24 IF R[1]<3 JMP LBL[1] 如果R[1]<3，程序跳转到16 LBL[1]执行 25 WAIT 3.0sec 在位置6等待3.0秒 26 PR[7]=PR[6] 将位置6赋值给位置7 27 PR[7,1]=PR[6,1]－30 位置7：以位置6为基准，其X方向－30 28 PR[8]=PR[6] 将位置6赋值给位置8 29 PR[8,1]=PR[6,1]－90 位置8：以位置6为基准，其X方向－90 PR[8,2]=PR[6,2]+60 位置8：以位置6为基准，其Y方向+ 60 30 PR[9]=PR[6] 将位置6赋值给位置9 31 PR[9,1]=PR[6,1]－150 位置9：以位置6为基准，其X方向－150 32 PR[10]=PR[6] 将位置6赋值给位置10 33 PR[10,1]=PR[6,1]－90 位置10：以位置6为基准，其X方向－90 PR[10,2]=PR[6,2]－60 位置10：以位置6为基准，其Y方向－60 34 PR[7]=PR[6] 将位置6赋值给位置7 35 PR[7,1]=PR[6,1]－30 位置7：以位置6为基准，其X方向－30 36 PR[6]=PR[7] 将位置7赋值给位置6 37 PR[6,1]=PR[7,1]+30 位置6：以位置7为基准，其X方向+30 38 L PR[6] 2000mm/sec FINE 从其它位置以2000 mm/sec直线运动到位置6 39 L PR[7] 2000mm/sec FINE 从位置6以2000 mm/sec直线运动到位置7 发那科机器人PR指令全文共3页，当前为第3页。发那科机器人PR指令全文共3页，当前为第3页。40 C PR[8] 从位置7，经过位置8以2000mm/sec 发那科机器人PR指令全文共3页，当前为第3页。 发那科机器人PR指令全文共3页，当前为第3页。 P