KUKA机器人仿真 KUKA机器人仿真全文共50页，当前为第1页。 学习内容: 认识KUKA仿真软件 学习KUKA仿真软件的一些基本操作 简易仿真砂芯搬运系统 KUKA机器人仿真全文共50页，当前为第2页。 学习目的: 了解KUKA仿真软件 掌握KUKA仿真软件的基本操作 能够运用KUKA仿真软件进行简易的系统仿真 KUKA机器人仿真全文共50页，当前为第3页。 简易搬运系统仿真 1. 打开KUKA仿真软件，打开后如下图： KUKA机器人仿真全文共50页，当前为第4页。 2. 导入所需工件，步骤如下： (1)点击File，选择Import，导入所需工件； KUKA机器人仿真全文共50页，当前为第5页。 (2) 选择工件时，选择文件类型如下图： KUKA机器人仿真全文共50页，当前为第6页。 (3) 选择所需工件，然后点击打开，如下图： KUKA机器人仿真全文共50页，当前为第7页。 (4) 导入工件后如下图： KUKA机器人仿真全文共50页，当前为第8页。 3. 选择所需要的KUKA机器人，步骤如下： (1) 在eCate选项卡下,点击Local Components KUKA Roboter文件夹 Robotes文件夹 Heavy Payloads 选择型号为KR500 L420/1的机器人； KUKA机器人仿真全文共50页，当前为第9页。 (2)导入机器人后如下图： KUKA机器人仿真全文共50页，当前为第10页。 4. 把夹具安装到法兰盘上； （1）选择Trans按钮，移动夹具至法兰盘附近； （2）然后点击PnP，左键点住夹具，继续在法兰盘附近移动夹具，直至 出现一条绿线后，继续移动夹具，移动到一点夹具会定住，此时释放左 键，会出现浅蓝色宽状箭头，此时表示夹具要安装到法兰盘上，点击 Select即可完成，如下图： KUKA机器人仿真全文共50页，当前为第11页。 出现绿色线： KUKA机器人仿真全文共50页，当前为第12页。 出现浅蓝色宽状箭头： KUKA机器人仿真全文共50页，当前为第13页。 （3）移动夹具至合适位置，如下图： KUKA机器人仿真全文共50页，当前为第14页。 5. 导入传送架，步骤如下： （1）在eCate选项卡下,点击Local Components general文件夹 Conveyors文件夹 选择 Conveyors RotatorL； KUKA机器人仿真全文共50页，当前为第15页。 （2）在Para选项卡下，点击General，设置ConveyorLength为10000.00，设置ConveyorWidth为1200.00，如下图： KUKA机器人仿真全文共50页，当前为第16页。 （3）导入传送架后如下图： KUKA机器人仿真全文共50页，当前为第17页。 6. 把砂箱放于一个传送架上，砂芯放于另一个传送架上，如下图： KUKA机器人仿真全文共50页，当前为第18页。 7.设置机器人的移动路径，步骤如下： （1）选择Teach选项卡，点击 图标，确定当前点的位 置，如下图： KUKA机器人仿真全文共50页，当前为第19页。 （3）移动机器人后的位置如图： （2）点击如下图标来移动机器人，然后确定当前位置； KUKA机器人仿真全文共50页，当前为第20页。 8. 机器人夹起砂芯，步骤如下： （1）机器人移到如下位置： KUKA机器人仿真全文共50页，当前为第21页。 （2）新建一个tool，如下图： KUKA机器人仿真全文共50页，当前为第22页。 （3）在Tool栏里，点击 ，然后点击Translate，如下图： KUKA机器人仿真全文共50页，当前为第23页。 （4）移动座标到如下位置： KUKA机器人仿真全文共50页，当前为第24页。 （5）点击 按钮，然后点击 ，如下图： KUKA机器人仿真全文共50页，当前为第25页。 （6）点下砂芯，，然后点击PnP，然后再点下 ，如下图： KUKA机器人仿真全文共50页，当前为第26页。 （7）然后再点下抓具，会出现宽状箭头，如下图： KUKA机器人仿真全文共50页，当前为第27页。 （8）点击Select后，砂芯就可以随机器人移动了，如下图： KUKA机器人仿真全文共50页，当前为第28页。 9. 设置路径，把砂芯放入砂箱，然后点击 ，把Value改为false，如下图： KUKA机器人仿真全文共50页，当前为第29页。 10.设置完路径，回到砂芯开始放置的位置，点击 ，然后点下砂芯，选择PnP，然后再点下 ，之后再点下垫板，如下图： KUKA机器人仿真全文共50页，当前为第30页。 11. 如上设置，砂芯就可以脱离夹具了，如下图: KUKA机器人仿真全文共50页，当前为第31页。 12.接下来设置砂箱在传送架上运动，步骤如下： （2）
KUKA机器人仿真是一项重要的技能，特别是在工业自动化和机器人技术领域。KUKA是一家德国公司，以其先进的工业机器人和自动化解决方案而闻名。本教程旨在帮助学习者掌握如何使用KUKA的仿真软件进行机器人系统的模拟操作，特别是针对简易的砂芯搬运系统。
学习者需要了解KUKA的仿真软件，这是一款强大的工具，允许用户在实际操作前对机器人工作流程进行预设和测试。通过仿真，可以避免潜在的错误，提高生产效率和安全性。软件的基本操作包括文件的导入、机器人的选取以及工件和设备的配置。
在导入工件的过程中，用户需通过"File"菜单选择"Import"，并按照指定的文件类型导入所需的3D模型，例如砂箱或砂芯。接着，选择合适的KUKA机器人，例如KR500 L420/1，这是一个大负载的机器人模型，适合重型搬运任务。将夹具安装到法兰盘上时，需利用"Trans"按钮移动到正确位置，并通过"PnP"功能实现精确对准和固定。
传送架的设置是系统中的关键部分，它模拟了实际生产线上的物料输送。用户需要从"Local Components"的"Conveyors"文件夹中选择适当的传送带类型，如"RotatorL"，并调整其长度和宽度以适应场景需求。
设置机器人的移动路径至关重要，通过"Teach"选项卡可以教学机器人到达特定位置。用户点击相应的图标移动机器人并记录坐标，创建出完整的搬运路径。在操作过程中，机器人会使用夹具抓取砂芯，这涉及新建工具、坐标转换和"Pick & Place"操作，确保砂芯安全稳定地被拾取和放置。
通过设置路径，机器人能将砂芯准确放入砂箱，并通过调整参数控制传送带的运动，以实现砂芯在不同位置之间的自动转移。整个过程中，用户需熟练掌握软件界面和各项功能，以实现高效、精准的机器人仿真操作。
总结来说，KUKA机器人仿真是一个涵盖多步骤、多技能的学习过程，涵盖了从环境搭建、机器人选取、路径规划到物体搬运的全方位操作。通过深入学习和实践，用户能够掌握这一高级技能，为实际的工业应用做好准备。
