ABB机器人常见故障处理大全.pdf

ABB机器⼈常见故障处理⼤全 机器⼈常见故障处理⼤全 ABB⼯业机器⼈常见故障处理 1. 开机⽰教器显⽰如下 1） 如果机器⼈开机，⽰教器⼀直显⽰connecting to the robot controller，如上图（robotware版 本是⽩⾊界⾯，提⽰关键字⼀样），如何处理？ 2） 上述情况是⽰教器和机器⼈主控制器之间没有建⽴通讯连接 3） 未建⽴连接的原因包括： a) 机器⼈主机故障 b) 机器⼈主机内置的cf卡（sd卡）故障 c) ⽰教器到主机之间的⽹线松动等 4） 如何处理？ a) 检查主机是否正常，检查主机内sd卡是否正常？ 5.15版本的主机是cf卡，在下述位置 5.61以上版本（包括robotware6版本）的主机是sd卡，在下述主机右侧 b) 检查⽰教器到主机⽹线是否连接正常？ ⽰教器到主机上的⽹⼝均为主机绿⾊标签⽹⼝ 2. 50296 smb内存差异 处理⽅法：以上为更换了SMB后，由于SMB内数据和控制柜内数据不⼀致导致 1） 点击ABB，校准，点击SMB内存 2） 选择⾼级 3） 选择清除SMB（由于更换了SMB，如果更换了控制器卡，则选择清除控制柜内存） 4） 点击"关闭"后选择"更新" 5） 选择替换SMB电路板 6）最后重新更新转数计数器即可 3. 20032转数计数器未更新 处理⽅法： 1） ⼿动移动机器⼈⾄各轴刻度线（现场如果不能同时到零刻度线，可以⼀个轴⼀个轴来） 2） 点击ABB，校准，点击更新转数计数器 3） 根据实际点击更新（更新时，⽰教器不⽤Enable） 4. 38103 与SMB的通信中断 处理⽅法：检查机器⼈控制柜下⽅的x2到机器⼈本体的smb线是否接好 5. 50057关节未同步 处理⽅法： 1） 此故障多数由于未正确关机导致。 2） 点击重启，选择⾼级，选择B启动，机器⼈将恢复到最近的 ⽆措状态 6. 正确关机⽅式 正确关机⽅式不是直接断电，⽽是进⼊ABB，重新启动，选择⾼级，选择关机 7. 20252 电机温度⾼ 处理⽅法： 1） 本体6个电机温控线为串联，最后接⼊接触器板（柜内左侧的A43）的x5阵脚 2） 可能某个轴温度过⾼，导致热敏电阻断开，可以打开电机盖板检查 3） 如果电机不热或者温控线断开，也可暂时短接A43接触器版的x5的1和2 8. 34316 电机电流错误 处理⽅法： 上述问题为驱动到对应电机的动⼒线未正确连接，（上图表⽰4轴） 可检查驱动对应轴到电机的连线 A41为驱动，X11为1轴输出，X12为2轴输出，X13为3轴输出，X14为4轴输出，X15为5轴输 出，X16为6轴输出， 9. 37001 电机开启接触器错误 处理⽅法： 1） 此项表⽰接触器动作故障。 2） 接触器位于柜内左下⾓ 3） 其中从左往右为K42，k43，k44 4） K42和k43控制电机开启 5） 以上错误为接触器的辅助触点故障（或者对应接线故障） 6） 接线如下图，根据下图检查接线 10. 50204动作监控 处理⽅法： 1） 以上表⽰2轴机器⼈可能发⽣碰撞 2） 如果确实发⽣碰撞，可以先临时关闭碰撞监控，缓慢移动机器⼈ 3） 如何临时关闭碰撞监控？ ⽰教器进⼊控制⾯板，点击监控 关闭⼿动操纵监控 4） 如果机器⼈未发⽣碰撞，依旧报这个错误，怀疑电机抱闸未打开 5） 检查接触器版附近的K44,以及K42 k43上的报闸控制线是否通，线号如下， 11. 50056关节碰撞 处理⽅法： 1） 以上表⽰1轴机器⼈可能发⽣碰撞 2） 如果确实发⽣碰撞，可以先临时关闭碰撞监控，缓慢移动机器⼈ 3） 如何临时关闭碰撞监控？ ⽰教器进⼊控制⾯板，点击监控 关闭⼿动操纵监控 4） 如果机器⼈未发⽣碰撞，依旧报这个错误，怀疑电机抱闸未打开 5） 检查接触器版附近的K44,以及K42 k43上的报闸控制线是否通，线号如下， ABB工业机器人的故障处理涉及到多个方面，包括通讯问题、内存差异、转数计数器、通信中断、关节同步、电机温度、电机电流、接触器错误、动作监控和碰撞监控等。以下是对这些常见故障的详细解释及处理方法： 1. **开机示教器显示connecting to the robot controller**： - 当示教器持续显示该提示，表明示教器无法与控制器建立通讯。 - 可能的原因包括控制器故障、CF卡（或SD卡）故障以及网络连接问题。 - 处理方法是检查控制器状态和SD卡，以及示教器与控制器间的网线连接。 2. **50296 SMB内存差异**： - 这个错误意味着SMB（System Memory Board）中的数据与控制柜中的数据不一致。 - 解决步骤包括进入ABB菜单，校准，清除SMB（如果更换了控制器卡则清除控制柜内存），然后更新转数计数器。 3. **20032转数计数器未更新**： - 转数计数器未更新可能导致定位不准。 - 处理方法是手动移动机器人至各轴刻度线，然后在ABB菜单中更新转数计数器。 4. **38103 与SMB的通信中断**： - 这是由于SMB线缆连接问题。 - 检查机器人控制柜下方的X2到本体的SMB线是否牢固连接。 5. **50057 关节未同步**： - 主要是由于不当关机导致的。 - 解决方法是通过重启，选择高级，然后选择B启动，让机器人恢复到无故障状态。 6. **正确关机方式**： - 不应直接断电，而应进入ABB菜单，选择重新启动，然后在高级选项中选择关机。 7. **20252 电机温度过高**： - 电机过热可能导致温控线断开。 - 检查电机盖板，确认是否有过热或温控线的问题，必要时可暂时短接接触器板的相应端子。 8. **34316 电机电流错误**： - 动力线未正确连接到电机。 - 检查驱动器到电机的连接线，确保对应轴的连接无误。 9. **37001 电机开启接触器错误**： - 接触器故障或接线问题。 - 检查接触器位置，特别是K42和K43，以确认其辅助触点和接线状况。 10. **50204 动作监控**： - 可能发生2轴碰撞，需关闭碰撞监控。 - 在控制面板中进入监控界面，关闭手动操纵监控。若非碰撞，可能是电机抱闸未打开，检查相关线路。 11. **50056 关节碰撞**： - 类似于50204，可能1轴碰撞，处理方式相同。 在处理这些故障时，务必遵循安全操作规程，如在检查或操作前确保机器人已断电或处于安全模式。故障排查应逐项进行，以确定问题的根源并采取相应的解决措施。对于复杂的故障，可能需要ABB的技术支持协助诊断和修复。