2011年全国电子设计大赛c题智能小车-沿内线循迹源代码。.txt
2.虚拟产品一经售出概不退款(资源遇到问题,请及时私信上传者)
#include<reg52.h> #include<delay.h> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define gaowei0 (65536-500)/256 #define diwei0 (65536-500)%256 bit a=0,b=0,c=0,beyound_flag=0,kaishi=1,beyoundflag=0; uchar count; uint flagdistance=0; //定义控制两马达的i/o sbit in1=P1^4; sbit in2=P1^5; sbit in3=P1^6; sbit in4=P1^7; sbit right_sch=P0^4; sbit left_wai=P0^6; sbit left_nei=P0^5; sbit sch_flag=P0^7; /****小车动作函数*****/ //小车右转 void turn_left() { in1=1; in2=1; in3=0; in4=1; } //小车左转 void turn_right() { in1=0; in2=1; in3=1; in4=1; } //小车停止 void car_stop() { in1=1; in2=1; in3=1; in4=1; } //小车直走 void go_str() { in1=0; in2=1; in3=0; in4=1; } void cross_turnleft() { in1=1; in2=0; in3=0; in4=1; } void sch_turnright() { turn_right(); delay(1); car_stop(); delay(1); } void sch_turnleft() { turn_left(); delay(1); car_stop(); delay(1); } /******初始化函数*****/ void init() { TMOD=0x01; TH0=gaowei0; TL0=diwei0; EA=1; ET0=1; TR0=1; } void main() { init(); go_str(); delay(500); while(1) { if(kaishi==1) { while(!a) { sch_turnleft(); sch_turnleft(); sch_turnleft(); sch_turnright(); sch_turnright(); } turn_right(); delay(150); kaishi=0; } if(beyound_flag==0) { if((a==1)&(b==0)) { go_str(); delay(4); } if((a==1)&(b==1)) { sch_turnright(); sch_turnright(); sch_turnleft(); sch_turnleft(); } if((a==0)&(b==0)) { sch_turnleft(); } if((b==1)&(a==0)) { sch_turnright(); } if(sch_flag==1) {go_str(); delay(50); if(count==0) { count++; flagdistance=0; } else { if(flagdistance<3000) {flagdistance=0; count++; if(count>3) { beyound_flag=1; } } else {count=0;} } } } else { go_str(); delay(800); turn_left(); delay(400); go_str(); delay(200); while(!right_sch) { sch_turnright(); sch_turnright(); sch_turnleft(); sch_turnleft(); } TR0=0; while(!sch_flag) { if(right_sch==0) { turn_right(); } else { turn_left(); } TR0=1; } turn_left(); delay(50); turn_right(); delay(50); go_str(); delay(800); car_stop(); delay(10); cross_turnleft(); delay(250); go_str(); delay(400); kaishi=1; beyoundflag=0; } } } /********************
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