rcj救援编程指南.pdf

【rcj救援编程指南】是一份面向青少年的机器人竞赛编程教程，主要针对2008年RCJ（RoboCup Junior）搜救项目。这份指南旨在帮助参赛者理解和掌握编程技巧，以解决机器人在搜救任务中遇到的各种挑战。以下是根据指南内容提炼的知识点： 1. **搜救机器人任务**： - 机器人需要避开地面上的障碍物（碎片）。 - 沿预设路径行走，识别并穿越不同颜色的区域。 - 寻找并发送信号指示找到的受害者。 - 通过狭窄的空间（≤30厘米的缝隙）。 - 顺利通过房间并攀爬斜坡，抵达红区，可能红区就是斜坡。 2. **计分标准与规则**： - 计分标准通常涉及任务的完成度、速度和效率。 - 平局情况下，可能会有额外的标准来决定胜负，例如机器人的设计创新性、稳定性等。 - 规则可能规定机器人的尺寸、动力系统、传感器使用等方面的要求。 3. **黄区、橙区、红区**： - 这些是比赛中的特定区域，红区通常表示目标区域，机器人需要最终到达的地方。 - 橙区和黄区可能是过渡区域，机器人需要经过这些区域来完成任务。 4. **世界比赛准备**： - 了解决赛的时间和地点，以及可能需要的英文介绍和项目资料，因为国际比赛可能需要英文沟通。 5. **程序设计基础**： - 容器概念：用于存储数据，比如光感值、角度值等。 - 容器计算：容器中的值可以进行加减等运算。 - 自动设定比较光值：程序会自动调整光感的比较值，以适应环境变化，避免因光线差异导致的误判。 6. **自动测光值程序**： - 解决环境变化引起光感值变动的问题，简化程序的修改和维护。 - 示例中，利用光感检测颜色差异，如银-白-绿-黑，通过比较值确定机器人位置。 7. **任务实现**： - 避障：当1号光感值达到特定值时，机器人会执行避开障碍物的算法，返回路线继续任务。 - 双光感走黑线算法：1号和3号光感协同工作，根据两者的值判断直行、左转、右转或检测到受害者。 8. **三光感走黑线**： - 在直角或大角度转弯时，三光感可以提供更准确的定位，防止机器人偏离轨道。 这份指南深入浅出地介绍了如何通过编程来解决机器人在搜救任务中的问题，包括避障、路径追踪和颜色识别等关键技术，旨在激发学生的创新思维和实践能力。通过学习这些知识，参赛者可以设计出更高效、智能的搜救机器人，应对比赛中的各种挑战。