"工业机器人编程、仿真及调试报告书"
以下是对《工业机器人编程、仿真及调试》实训报告书的知识点总结:
一、学习准备
* 主要设备:工业机器人
* 学习资料:安全操作规程、工作页、多媒体设备、焊接手册
* 劳动保护用品:工作服、电焊手套、面罩、绝缘鞋、滤光玻璃
二、学习过程
* 手动模式下可以进行微动控制,无论“示教器”上显示什么视图都可以进行微动控制,但在程序执行过程中无法进行微动控制。
* 微动控制就是使用FlexPendant控制杆手动定位或移动机器人或外轴。
* 动作模式和机器人选定的动作模式和/或坐标系确定了机器人移动的方式。
* 在线性动作模式下,工具中心点沿空间内的直线移动,即"从A点到B点移动"方式。
* 工具中心点按选定的坐标系轴的方向移动。
* 在逐轴模式下,一次只能移动一根机器人轴。
* 附加轴只能进行逐轴微动控制。
* 附加轴可设计为进行某种线性动作或旋转(角)动作的轴。
三、学习目标
* 掌握各轴的运动规律
* 熟练使用机器人的三种运动方式
* 能够使用示教器摇杆熟练控制机器人各轴运动
* 能够使用增量控制机器人的步进运动
* 培养学生认真细致的工作态度
四、动作模式控制杆图示说明
* 轴 1-3 模式机器人的 1、2、3轴必须单独运动,没有联动关系。
* 轴 4-6 模式线性模式机器人的工具姿态不变,工具中心点(TCP)在空间内直线移动,各轴的转动角度由控制器运算后决定。
* 重定位模式
五、工具中心点定义
* 工具中心点(TCP)是定义所有机器人定位的参照点。
* 通常 TCP 定义为与操纵器转动盘上的位置相对。
* TCP 可以微调或移动到预设目标位置。
* 工具中心点也是工具坐标系的原点。
* 机器人系统可处理若干 TCP 定义,但每次只能存在一个有效 TCP。
* TCP 有两种基本类型:移动或静止。
六、工具数据(Tool Data)
* 工具数据 tooldata 用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、质量、重心等参数数据。
* 一般不同的机器人应用配置不同的工具,比如说弧焊的机器人就使用弧焊枪作为工具,而用于搬运板材的机器人就会使用吸盘式的夹具作为工具。
七、小贴士
* 什么是工具?工具是能够直接或间接安装在机器人转动盘上,或能够装配在机器人工作范围内固定位置上的物件。
* 固定装置(夹具)不是工具。
* 所有工具必须用TCP(工具中心点)定义。
* 为了获取精确的工具中心点位置,必须测量机器人使用的所有工具并保存测量数据。