计算机视觉方向简介单目微运动生成深度图.pdf

"计算机视觉方向简介单目微运动生成深度图.pdf" 计算机视觉方向简介单目微运动生成深度图是计算机视觉中的一种重要技术，旨在从单目相机的微小运动中获得深度图。这项技术可以用于前背景分割、 三维重建、机器人导航等领域。 深度图是计算机视觉中的一种基本概念，表示图像中每个像素点到摄像机的距离。深度图可以通过各种方法获得，如使用深度相机、结构光、立体相机等。然而，在某些情况下，我们无法通过深度相机获得深度图，例如在手机或其他移动设备上。这时，我们可以使用单目相机和相关算法来间接计算深度图。 单目微运动生成深度图的方法可以分为两步：首先，通过微小运动获得多帧图像，然后通过算法计算深度图。该方法可以获得高质量的深度图，且可以在静态场景下替代基于RGB双目视觉的深度相机。 该技术的实现过程可以分为四步： 1. 首先，以第一帧作为参考帧，检测当前帧和参考帧的Harris角点，使用KLT法进行特征点匹配。 2. 然后，假设初始的相机内参和畸变参数，使用光束平差法最小化重投影误差，迭代得到相机的内外参数、特征点对应的三维空间点。 3. 接下来，根据得到的内外参数，使用平面扫描法进行稠密立体匹配，并采取赢家通吃的策略得到粗糙的深度图。 4. 最后，将彩色图作为引导图，对深度图进行精细化。 该算法的优点是可以在短时间内获得高质量的深度图，且可以近似认为所有帧在该时间段内的灰度值保持不变。但是，该算法也存在一些缺陷，如估计的深度图是相对深度、运动特别微小时估计的相机位姿就会非常不稳定等。 在实际应用中，该技术可以用于前背景分割、机器人导航、视觉娱乐等领域。例如，在智能手机上可以使用该技术来实现背景虚化、美颜、重对焦等功能。此外，该技术还可以应用于机器人导航、3D打印、视觉娱乐等领域。 单目微运动生成深度图是一种重要的计算机视觉技术，能够在短时间内获得高质量的深度图，且可以应用于多个领域。