# AutoRun-Car
基于树莓派图像识别的智能循迹避障小车</br>
作者:三无小组</br>
视频请点击:https://youtu.be/4E3luEluiFE</br>
## 基本需求
raspberry pi3</br>
小车模块</br>
笔记本电脑</br>
树莓派官方摄像头</br>
## 环境要求
树莓派:rasbian系统</br>
电脑:opencv2.45</br>
numpy</br>
## 具体原理
### 道路检测
本程序所使用的道路检测算法为最基础的检测算法,可升级至深度学习算法,但是没时间搞~~主要是不会~~
对于道路检测而言,最基本的就是在图像上随机抽取图像上下部等宽区域,将图像的灰度中心计算出来,由此可以看出,当上半部图像的灰度中心与下半部图像中心的位置差超出阈值时,判定道路出现了转弯,以图像中心为坐标原点,当插值大于0时说明要右转,反之左转。可自由设置。
### 标识牌检测
使用opencv自带的训练网络,虽然实际训练了,但是结果较差,采用了国外训练好的图像模型,在代码中提供了。
### 障碍物检测
超声波检测,虽然没啥用,毕竟我们的障碍物是停止标志,图像的精度目前看来比超声波准,不过本着买了就要用的原则,用了
### 距离测算
采用单目视觉,首先对相机进行标定,然后利用角度计算得出前方的实际距离。但是相机在运动过程晃动较大,最后还是热熔胶枪粘的,这个功能的演示就弃了。
## 代码使用
注释有写代码的具体使用,请自行阅读。
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温馨提示
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基于python实现的树莓派图像识别的智能循迹避障小车.zip (12个子文件)
master
电脑端
rc_driver.py 12KB
README.md 265B
cascade_xml
stop_sign.xml 83KB
fullbody.xml 622KB
traffic_light.xml 49KB
小车图片
图片1.jpg 92KB
树莓派端
rc_control1.py 3KB
stream_client.py 1KB
ultrasonic_client.py 1KB
README.md 266B
.gitignore 1KB
README.md 2KB
共 12 条
- 1
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