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数字PID及其参数整定方法PPT教案.pptx
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数字
PID
及其参数整定方法
7.0
概述
比较模拟控制过程与
数字控制过程的不
同。
计算机控制系统的优
点:
1
一机多用;
2
控制算法灵活;
3
可靠性好;
4
控制品质高;
几个概念:
1
程序控制:使被控量
按照预先规定的时
间函数变化所作的控
制,被控量是时间的
函数
。
2
顺序
控制
:
是
指控制
系统根
据预
先规
定
的控
制要
求,
按照各
个输入
信号
的条
件,
使过
程的
各个
执行机
构自动
地按
预先
规定
的顺
序动
作。
第
1
页
/
共
37
页
7.0
概述
3
PID
控制:调节器的输出
是输入的比例、
积分、微分的函数。
4
直接数字控制:根据
采样定理,先把被控
对象的数学模型离散
化,然后由计算机根
据数学模型进行控制
。
5
最优控制:是一种使
控制过程处在某种最
优状态的控制。
6
模糊
控制:
由于
被控
对象的
不确定
性,
可
采用
模糊控
制。
第
2
页
/
共
37
页
7.1
PID
算法的原理及数字实现
PID
调节器的优点 :
1.
技术成熟
2.
易被人们熟悉和掌握
3.
不需要建立数学模型
4.
控制效果好
PID
调节的实质:
根据系统输入的偏差
,按照
PID
的函数关
系进行运算,其结果
用以控制输出。
PID
调节的特点:
PID
的函数中各项
的物理意义清晰,调节
灵活,便于程序
化实现。
第
3
页
/
共
37
页
7.1
PID
算法的原理及数字实现
7.1.1
模拟
PID
调节原理
PID
调节器是一种线性调节
器,他将设定值
w
与实际值
y
的偏差:
e = w
-y
按其
比例、
积分
、微分
通
过
线性
组合构成控制量。
第
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