工业机器人运动轴与坐标系
5.1
一、工业机器人的运动轴
6 轴关节型机器人操作机有 6 个可活动的关节(轴)。
ABB 机器人 6 轴定义为轴 1 、轴 2 、轴 3 、轴 4 、轴 5 和轴 6 。 KUKA 机
器人 6 轴分别定义为 Al 、 A2 、 A3 、 A4 、 A5 和 A6 。
Al 、 A2 和 A3 三轴称为
基本轴或主轴,基本轴用
于保证末端执行器达到工
作 空 间 的 任 意 位 置 ;
A4 、 A5 和 A6 三轴称为
腕部轴或次轴,用于实现
末端执行器的任意空间姿
态。
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