运动学建模理论知识的准备
1 ,机器人机构简介
常规的,我们观察一个机器人,它是由机器人机身,手臂及末端执行机构组成,这是一个
机器人要完成一个基本动作指令的必备机构部分。机器人机身主要起到支撑,连接和安装的
作用,它是一个机器人的“身体”,其他机构必须附着在机身上面才能在一个立体的空间中完
成复杂的运动。一般的,机身拥有两个自由度即腰部的俯仰以及腰部的扭转;手臂是动力传
输部分,它很大程度上决定了一个机器人的工作范围与工作半径,仿人手机器人手臂一般拥
有至少六个自由度,大臂的扭转运动和环绕关节的旋转运动,小臂的扭转运动和环绕关节的
旋转运动,腕部的扭转运动和环绕关节的旋转运动。在实际中,为了更好的实现运动,一般
将手臂上的自由度设计多于六个,是一个冗余自由度的机器人,这对机器人完成复杂运动操
作至关重要;末端执行机构方式不一,可以为机械手用作抓取工件,也可以为焊枪用作焊接
工序等。按照坐标的形式可划分为直角坐标型机器人,圆柱坐标型机器人以及球坐标系型机
器人,如下图所示。按照控制的方式可分成点位控制机器人与连续轨迹机器人。
第 2 页 / 共 38 页