MPU9250寄存器手册-英文原版资源-CSDN文库

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根据提供的文档信息，我们可以深入探讨MPU9250寄存器手册中提及的关键知识点，尤其是与陀螺仪、加速度计以及I2C主控相关的寄存器配置。 ### MPU9250 寄存器手册概览 MPU9250是一款集成有3轴陀螺仪、3轴加速度计以及3轴磁力计的高精度九轴运动跟踪设备。此寄存器手册主要介绍了MPU9250中各个寄存器的功能及其配置方式，以便用户能够更好地利用这些寄存器来调整和控制设备的行为。 ### 1. 修订历史 (REVISION HISTORY) 这一部分通常记录了文档的版本信息以及每一次更新的主要内容。这对于跟踪技术文档的变化至关重要，尤其是在设备驱动程序或应用程序开发过程中，确保使用的是最新的寄存器定义非常重要。 ### 2. 目的和范围 (PURPOSE AND SCOPE) 这一章节解释了手册的目的和适用范围，即说明了手册将如何帮助开发者理解和配置MPU9250的各个寄存器。这对于新接触该设备的工程师来说是十分有用的，它提供了对整个文档的预期和背景理解。 ### 3. 陀螺仪和加速度计寄存器映射 (REGISTER MAP FOR GYROSCOPE AND ACCELEROMETER) 这里详细列出了陀螺仪和加速度计相关的寄存器地址和功能。通过了解这些寄存器的地址布局，开发者可以更有效地读取和写入数据到这些寄存器中。 ### 4. 寄存器描述 (REGISTER DESCRIPTIONS) #### 4.1 陀螺仪自测试寄存器 (REGISTERS 0 TO 2 – GYROSCOPE SELF-TEST REGISTERS) 这些寄存器用于进行陀螺仪的自测试，以确保其正常工作。通过这些寄存器可以设置和读取自测试参数，这对于确保传感器准确度至关重要。 #### 4.2 加速度计自测试寄存器 (REGISTERS 13 TO 15 – ACCELEROMETER SELF-TEST REGISTERS) 类似地，这些寄存器用于执行加速度计的自测试。它们可以帮助确认加速度计是否处于良好的工作状态，并且可以对其进行微调以提高测量精度。 #### 4.3 陀螺仪偏移寄存器 (REGISTERS 19 TO 24 – GYRO OFFSET REGISTERS) 这些寄存器用于存储陀螺仪的偏移值。偏移值是校准过程中非常重要的一个方面，它可以显著提高陀螺仪的精度。通过调整这些寄存器中的值，可以消除初始偏移误差。 #### 4.4 采样率分频器 (REGISTER 25 – SAMPLERATE DIVIDER) 此寄存器用于控制MPU9250的采样率。通过改变这个分频器的值，可以调节陀螺仪和加速度计的数据输出速率，这对于满足不同应用的需求非常有用。 #### 4.5 配置寄存器 (REGISTER 26 – CONFIGURATION) 这是一个重要的配置寄存器，用于控制陀螺仪和加速度计的基本操作模式，如低通滤波器的配置等。通过设置这个寄存器，可以优化设备在特定应用场景下的性能。 #### 4.6 陀螺仪配置寄存器 (REGISTER 27 – GYROSCOPE CONFIGURATION) 这个寄存器用于配置陀螺仪的具体参数，如量程选择等。合理的配置可以显著提高陀螺仪的精度和响应速度。 #### 4.7 加速度计配置寄存器 (REGISTER 28 – ACCELEROMETER CONFIGURATION) 这个寄存器允许用户配置加速度计的相关参数，如量程选择等。这有助于优化加速度计在特定应用场景中的表现。 #### 4.8 加速度计配置寄存器2 (REGISTER 29 – ACCELEROMETER CONFIGURATION 2) 该寄存器提供了额外的配置选项，例如可以选择启用或禁用加速度计的数字低通滤波器等功能，这对于进一步优化加速度计性能非常重要。 #### 4.9 低功耗加速度计ODR控制寄存器 (REGISTER 30 – LOW POWER ACCELEROMETER ODR CONTROL) 此寄存器允许用户控制加速度计在低功耗模式下的操作数据速率(ODR)。这对于延长电池寿命的应用场景非常有用。 #### 4.10 唤醒-动作阈值寄存器 (REGISTER 31 – WAKE-ON MOTION THRESHOLD) 该寄存器用于设置唤醒-动作检测的阈值。当加速度计检测到的动作超过预设阈值时，MPU9250将被唤醒以执行相应的操作。这对于节能型应用特别重要。 #### 4.11 FIFO使能寄存器 (REGISTER 35 – FIFO ENABLE) 该寄存器用于控制MPU9250内置的FIFO缓存。通过配置该寄存器，可以开启或关闭FIFO功能，以及设置FIFO缓存的大小等参数。这对于需要高速数据流的应用非常有用。 #### 4.12 I2C主控寄存器 (REGISTER 36 – I2C MASTER CONTROL) 此寄存器用于控制MPU9250作为I2C总线上的主控器时的操作模式。通过设置该寄存器，可以启用或禁用I2C主控功能，并设置传输速率等参数。 #### 4.13 I2C从机0控制寄存器 (REGISTERS 37 TO 39 – I2C SLAVE 0 CONTROL) 这些寄存器用于控制I2C从机0的操作，包括设置从机地址、寄存器地址以及控制字节等。通过这些寄存器可以实现MPU9250与其他I2C设备之间的通信。 #### 4.14 I2C从机1控制寄存器 (REGISTERS 40 TO 42 – I2C SLAVE 1 CONTROL) 类似于I2C从机0控制寄存器，这些寄存器用于控制I2C从机1的操作，同样用于实现MPU9250与多个I2C设备之间的通信。 #### 4.15 I2C从机2控制寄存器 (REGISTERS 43 TO 45 – I2C SLAVE 2 CONTROL) 这些寄存器用于控制I2C从机2的操作，同样用于实现MPU9250与多个I2C设备之间的通信。 #### 4.16 I2C从机3控制寄存器 (REGISTERS 46 TO 48 – I2C SLAVE 3 CONTROL) 这些寄存器用于控制I2C从机3的操作，同样用于实现MPU9250与多个I2C设备之间的通信。 #### 4.17 I2C从机4控制寄存器 (REGISTERS 49 TO 53 – I2C SLAVE 4 CONTROL) 这些寄存器用于控制I2C从机4的操作，同样用于实现MPU9250与多个I2C设备之间的通信。 #### 4.18 I2C主控状态寄存器 (REGISTER 54 – I2C MASTER STATUS) 此寄存器提供有关当前I2C主控操作的状态信息，包括错误标志、从机应答状态等。这对于诊断I2C通信问题非常有用。 #### 4.19 中断引脚/旁路使能配置寄存器 (REGISTER 55 – INT PIN/BYPASS ENABLE CONFIGURATION) 此寄存器用于配置中断引脚的行为，如启用或禁用外部中断等。此外，还可以设置旁路模式，使得某些特定信号可以直接通过引脚输出而无需经过内部处理。 #### 4.20 中断使能寄存器 (REGISTER 56 – INTERRUPT ENABLE) 该寄存器用于启用或禁用不同的中断源。通过配置这个寄存器，可以根据具体需求选择哪些事件应该触发中断。 #### 4.21 中断状态寄存器 (REGISTER 58 – INTERRUPT STATUS) 该寄存器显示了当前所有可能的中断源的状态。这对于调试中断相关的问题非常有用。 #### 4.22 加速度计矩阵寄存器 (REGISTERS 59 TO 64 – ACCELEROMETER MATRIX) 这些寄存器用于配置加速度计的输出矩阵，即通过旋转矩阵来转换加速度计数据的方向。这对于实现传感器数据融合非常有用。 MPU9250寄存器手册详细介绍了各种配置寄存器的功能和用途，这对于正确配置和使用MPU9250至关重要。通过理解并合理配置这些寄存器，可以充分发挥MPU9250的潜力，使其成为各种运动跟踪应用的理想选择。

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MPU-9250 Register Map and Descriptions

Document Number: RM-MPU-9250A-00

Revision: 1.6

Release Date: 01/07/2015

CONFIDENTIAL & PROPRIETARY 1 of 55

MPU-9250

Revision 1.6

MPU-9250 Register Map and Descriptions

Document Number: RM-MPU-9250A-00

Revision: 1.6

Release Date: 01/07/2015

CONFIDENTIAL & PROPRIETARY 2 of 55

CONTENTS

1 REVISION HISTORY ................................................................................................................................... 5

2 PURPOSE AND SCOPE ............................................................................................................................. 6

3 REGISTER MAP FOR GYROSCOPE AND ACCELEROMETER .............................................................. 7

4 REGISTER DESCRIPTIONS ..................................................................................................................... 10

4.1 REGISTERS 0 TO 2 – GYROSCOPE SELF-TEST REGISTERS .................................................................. 10

4.2 REGISTERS 13 TO 15 – ACCELEROMETER SELF-TEST REGISTERS ....................................................... 10

4.3 REGISTERS 19 TO 24 – GYRO OFFSET REGISTERS ............................................................................. 11

4.4 REGISTER 25 – SAMPLE RATE DIVIDER .............................................................................................. 12

4.5 REGISTER 26 – CONFIGURATION ........................................................................................................ 12

4.6 REGISTER 27 – GYROSCOPE CONFIGURATION .................................................................................... 13

4.7 REGISTER 28 – ACCELEROMETER CONFIGURATION ............................................................................. 14

4.8 REGISTER 29 – ACCELEROMETER CONFIGURATION 2 .......................................................................... 14

4.9 REGISTER 30 – LOW POWER ACCELEROMETER ODR CONTROL .......................................................... 16

4.10 REGISTER 31 – WAKE-ON MOTION THRESHOLD .................................................................................. 17

4.11 REGISTER 35 – FIFO ENABLE ............................................................................................................ 17

4.12 REGISTER 36 – I2C MASTER CONTROL .............................................................................................. 18

4.13 REGISTERS 37 TO 39 – I

C SLAVE 0 CONTROL ................................................................................... 20

REGISTER 37 - I2C_SLV0_ADDR .................................................................................................................. 20

REGISTER 38 - I2C_SLV0_REG .................................................................................................................... 20

REGISTER 39 - I2C_SLV0_CTRL ................................................................................................................... 20

4.14 REGISTERS 40 TO 42 – I

C SLAVE 1 CONTROL ................................................................................... 21

REGISTER 40 - I2C_SLV1_ADDR .................................................................................................................. 21

REGISTER 41 - I2C_SLV1_REG .................................................................................................................... 22

REGISTER 42 - I2C_SLV1_CTRL ................................................................................................................... 22

4.15 REGISTERS 43 TO 45 – I

C SLAVE 2 CONTROL ................................................................................... 23

REGISTER 43 - I2C_SLV2_ADDR .................................................................................................................. 23

REGISTER 44 - I2C_SLV2_REG .................................................................................................................... 24

REGISTER 45 - I2C_SLV2_CTRL ................................................................................................................... 24

4.16 REGISTERS 46 TO 48 – I

C SLAVE 3 CONTROL ................................................................................... 25

REGISTER 46 - I2C_SLV3_ADDR .................................................................................................................. 25

REGISTER 47 - I2C_SLV3_REG .................................................................................................................... 25

REGISTER 48 - I2C_SLV3_CTRL ................................................................................................................... 25

4.17 REGISTERS 49 TO 53 – I

C SLAVE 4 CONTROL ................................................................................... 26

MPU-9250 Register Map and Descriptions

Document Number: RM-MPU-9250A-00

Revision: 1.6

Release Date: 01/07/2015

CONFIDENTIAL & PROPRIETARY 3 of 55

REGISTER 49 - I2C_SLV4_ADDR .................................................................................................................. 26

REGISTER 50 - I2C_SLV4_REG .................................................................................................................... 26

REGISTER 51 - I2C_SLV4_DO ....................................................................................................................... 27

REGISTER 52 - I2C_SLV4_CTRL ................................................................................................................... 27

REGISTER 53 - I2C_SLV4_DI ......................................................................................................................... 27

4.18 REGISTER 54 – I

C MASTER STATUS .................................................................................................. 28

4.19 REGISTER 55 – INT PIN / BYPASS ENABLE CONFIGURATION ................................................................ 29

4.20 REGISTER 56 – INTERRUPT ENABLE ................................................................................................... 29

4.21 REGISTER 58 – INTERRUPT STATUS ................................................................................................... 30

4.22 REGISTERS 59 TO 64 – ACCELEROMETER MEASUREMENTS ................................................................. 31

4.23 REGISTERS 65 AND 66 – TEMPERATURE MEASUREMENT ..................................................................... 33

4.24 REGISTERS 67 TO 72 – GYROSCOPE MEASUREMENTS ........................................................................ 33

4.25 REGISTERS 73 TO 96 – EXTERNAL SENSOR DATA ............................................................................... 35

4.26 REGISTER 99 – I

C SLAVE 0 DATA OUT .............................................................................................. 37

4.27 REGISTER 100 – I

C SLAVE 1 DATA OUT ............................................................................................ 37

4.28 REGISTER 101 – I

C SLAVE 2 DATA OUT ............................................................................................ 37

4.29 REGISTER 102 – I

C SLAVE 3 DATA OUT ............................................................................................ 37

4.30 REGISTER 103 – I

C MASTER DELAY CONTROL .................................................................................. 38

4.31 REGISTER 104 – SIGNAL PATH RESET ................................................................................................ 39

4.32 REGISTER 105 – ACCELEROMETER INTERRUPT CONTROL ................................................................... 39

4.33 REGISTER 106 – USER CONTROL ....................................................................................................... 39

4.34 REGISTER 107 – POWER MANAGEMENT 1 .......................................................................................... 40

4.35 REGISTER 108 – POWER MANAGEMENT 2 .......................................................................................... 41

4.36 REGISTER 114 AND 115 – FIFO COUNT REGISTERS ........................................................................... 42

4.37 REGISTER 116 – FIFO READ WRITE .................................................................................................. 43

4.38 REGISTER 117 – WHO AM I ................................................................................................................ 44

4.39 REGISTERS 119, 120, 122, 123, 125, 126 ACCELEROMETER OFFSET REGISTERS ............................... 44

5 REGISTER MAP FOR MAGNETOMETER ............................................................................................... 47

5.1 REGISTER MAP DESCRIPTION ............................................................................................................ 48

5.2 DETAILED DESCRIPTIONS FOR MAGNETOMETER REGISTERS ................................................................ 49

5.3 WIA: DEVICE ID ................................................................................................................................ 49

5.4 INFO: INFORMATION .......................................................................................................................... 49

5.5 ST1: STATUS 1 ................................................................................................................................. 49

5.6 HXL TO HZH: MEASUREMENT DATA................................................................................................... 50