基于C++的机器人关节驱动项目源码.zip

# 项目简介 项目名称：FICO-44 简介视频：https://www.bilibili.com/video/BV1Yh41147wo/  ***当前版本仍存在较大缺陷，仅供研究用*** PCB工程 https://oshwhub.com/zhang_sai/44-guan-jie-qu-dong ## 特点： * 基于SIMPLE FOC实现的BLDC FOC（无电流环）控制，控制板集成控制、驱动、编码器于一体； * **单个关节80元左右的物料成本** * 采用集成两级行星减速器，减速比达到30； * 除轴承、螺钉、螺母外，所有结构件采用3D打印，大大降低成本。 ## 参数 * 额定电压：16V * 额定功率：25W * 最大扭矩：1N·M（预估，可能误差较大） * 最高转速：80RPM * 峰值电流：2.5A ## 缺陷 * **缺少电流环，高负载、快速运动时极易跑飞，导致当前版本可用性较差。正在考虑保持成本不会大幅上升的解决方案** * **3D打印行星减速器的齿轮、齿圈时，打印机精度不足导致装配有问题或者运动过程中阻力过大。使用ENDER-3S打印机，PLA耗材，调教打印机到良好状态时成品率较高，摩擦力可接受。** ## 提示 * 3D打印的模型需要根据自己的打印机型号和状态进行动态调整后输出STL文件打印，涉及过盈配合和齿轮传动 * 电机一定要让商家做成不带限位的，否则... ## 使用说明 LGT8F328P环境搭建指南：https://oshwhub.com/costar/larduino 免责声明： 1.本资源仅供学习和交流使用，不保证其准确性、完整性、及时性或适用性。 2.本资源仅包含一般信息，不构成专业建议。在使用本资源时，请务必自行研究并谨慎决策。 3.我已尽力确保本资源的正确性和合法性，但不对其准确性、完整性和及时性做出保证。 4.本资源不应用于商业用途。 5.在使用本资源的过程中，用户应自行承担所有风险和责任，并遵守相关法律法规。 6.对于因使用本资源而产生的任何损失或损害，我概不负责。 请确保在使用本资源时仔细阅读并遵守以上免责声明。如果您有任何疑问或需要进一步帮助，请联系我。