磁力计LIS2MDL开发(3)-九轴姿态解算

磁力计LIS2MDL开发(3)----九轴姿态解算 CSDN文字教程：https://blog.csdn.net/qq_24312945/article/details/135033998 B站教学视频：https://www.bilibili.com/video/BV13j411W7F5/ LIS2MDL 包含三轴磁力计。 lsm6ds3trc包含三轴陀螺仪与三轴加速度计。 姿态有多种数学表示方式，常见的是四元数，欧拉角，矩阵和轴角。他们各自有其自身的优点，在不同的领域使用不同的表示方式。在四轴飞行器中使用到了四元数和欧拉角。 姿态解算选用的旋转顺序为ZYX，即IMU坐标系初始时刻与大地坐标系重合，然后依次绕自己的Z、Y、X轴进行旋转： 绕IMU的Z轴旋转：航向角yaw 绕IMU的Y轴旋转：俯仰角pitch 绕IMU的X轴旋转：横滚角row