如何在windows7下建立Pixhawk的Eclipse编译开发环境

### 如何在Windows 7 下建立Pixhawk的Eclipse编译开发环境 #### 知识点一：构建Pixhawk的Eclipse开发环境所需的基本组件 为了在Windows 7环境下搭建Pixhawk的Eclipse编译开发环境，需要安装以下组件： 1. **Java环境**：用于运行Eclipse IDE。 2. **CMake编译工具**：用于自动化编译过程。 3. **PX4工具链**：特定于Pixhawk和PX4飞行控制系统的编译环境。 4. **Eclipse IDE**：用于代码编辑、编译和调试的主要工具。 5. **QGC地面站**：用于监控飞行器状态。 6. **PX4 USB驱动**：用于连接Pixhawk飞行控制器。 #### 知识点二：安装Java环境 - **下载JDK**：从Oracle官方网站下载适用于Windows 7的JDK。 - **下载地址**：[http://www.oracle.com/technetwork/java/javase/downloads/index.html](http://www.oracle.com/technetwork/java/javase/downloads/index.html) - **安装与配置**： - 安装完成后，根据指导文档配置Java环境变量。 - **参考链接**：[http://jingyan.baidu.com/article/6dad5075d1dc40a123e36ea3.html](http://jingyan.baidu.com/article/6dad5075d1dc40a123e36ea3.html) #### 知识点三：安装CMake编译工具 - **下载CMake**：访问官方下载页面获取最新版本的CMake。 - **下载地址**：[https://cmake.org/download/](https://cmake.org/download/) - **安装注意事项**： - 在安装过程中勾选选项将CMake添加到系统环境变量中。 #### 知识点四：安装PX4工具链 - **下载安装程序**：从指定链接下载安装包。 - **下载地址**：[http://firmware.diydrones.com/Tools/PX4-tools/px4_toolchain_installer_v14_win.exe](http://firmware.diydrones.com/Tools/PX4-tools/px4_toolchain_installer_v14_win.exe) - **安装流程**： - 双击安装程序进行安装。 - 安装完成后，开始菜单会出现包括PX4Console和PX4Eclipse在内的多个工具。 #### 知识点五：安装QGC地面站及PX4 USB驱动 - **下载QGroundControl**：从官方渠道获取安装包。 - **安装流程**： - 双击安装程序进行安装。 - 安装过程中会自动安装PX4 USB驱动和Eclipse环境。 #### 知识点六：编译Pixhawk固件 ##### 通过Console编译 1. **打开PX4Console**。 2. **下载并检查源码**： - 使用`git clone https://github.com/PX4/Firmware.git`命令克隆PX4固件仓库。 - 进入Firmware目录，运行`git submodule update --init --recursive`命令更新子模块。 3. **编译源码**： - 运行`make px4fmu-v2_default`命令编译源码。 4. **下载固件**： - 执行`make px4fmu-v2_default upload`命令将编译好的固件上传至Pixhawk。 5. **清理编译文件**（可选）： - 使用`make clean`命令清理所有编译文件。 ##### 通过Eclipse编译 1. **设置JAVA的工作目录**： - 在Eclipse的根目录下的`eclipse.ini`文件中添加JAVA的工作目录。 - 示例命令：`-vm c:\Program Files (x86)\Java\jre_xxx\javaw.exe` 2. **导入工程**： - 启动Eclipse并设置工作空间。 - 选择`File → Import → C/C++ → Existing Makefile project → select Cross GCC`，然后选择Firmware的目录。 #### 总结 本教程详细介绍了如何在Windows 7环境下搭建Pixhawk的Eclipse编译开发环境。主要涉及了Java环境、CMake、PX4工具链、Eclipse IDE、QGC地面站及USB驱动的安装，并提供了两种编译方法：通过Console和通过Eclipse IDE。这些步骤对于初学者来说非常重要，能够帮助他们快速上手Pixhawk飞行控制系统的开发工作。