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CanOpen 主站

Canfestival 栈移植 + 台达伺服 + Stm32f407 主控 + 监视 stm32f103

我从 2014 年开始使用运动控制卡，好长一段时间了。一直想找一种协议开源，可以直接通

讯的伺服电机，来代替运动控制卡。即不需要运动控制卡，或者控制卡成本很低，且可以进

行高级控制。现在市面上好的基于 stm32 的运动控制单元，但我们对它的内部熟悉。本文将

讲我本人搭建 canfestival 的方法和过程，该方案已经被实验证实可用，但并不完善。本文末

尾将提供源代码。

1. 准备材料部分

1)Stm32f407 核心板 1 块，最好配屏幕。

2)Stm32f103 核心板 1 块，可以不配屏幕，使用 232 输出到电脑串口助手监视通讯过

程。

3)TJA1050 CAN 控制模块 2 块。

4)ASD-A2-0221-M 台达伺服驱动器个，我这个驱动器是 200W 的，只要是 M 结尾的台

达驱动器都行，其他品牌的驱动器我没试过。

5)ECMA-C10602RS 台达伺服电机，跟台达驱动器配套，我这台电机不带刹车，如果选

用带刹车的也行，不过谢谢麻烦一些，还需要一个继电器和 24V 电源。

6）电源线若干（主要是给驱动器上电的最好带个开关）。

2. 接线准备

○

1 -

○

2 电脑 keil5 通过调试器与开发板的 JTAG 接口连接，我用的是正点原子的无线调试器，

其他品牌的调试器也可以。只要把驱动装上就行。

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