CANOpen_DS402_V2_0(2005).pdf

CANOpen DS402标准是CAN总线通信协议的一个扩展，专为驱动器和运动控制领域设计。该标准于2005年3月17日发布，其版本号为2.0。DS402详细描述了设备如何通过CANopen网络进行状态机转换以及对象字典中各个对象的作用和功能。该标准定义了设备驱动器的通信协议和对象字典，以便设备能够以标准化的方式进行通信。 关于驱动器的访问和架构，DS402标准定义了如何通过CANopen网络访问驱动器内部的不同功能。它涵盖了驱动器的控制模型和通信接口，支持对驱动器进行远程配置和控制。 在DS402标准中，设备的运行原理是基于状态机的概念。状态机定义了驱动器可以处于的不同状态，以及从一个状态转移到另一个状态所需的条件。这些状态包括初始化、就绪、操作、停止等。状态转换允许设备在不同的工作阶段之间平滑地切换，确保了操作的连续性和可靠性。 接下来，标准通过所谓的“对象字典”提供了对驱动器功能的描述。对象字典是一个结构化的数据存储，包含了驱动器的所有可访问参数和状态信息。每个条目（对象）都有一个唯一的索引（index）和子索引（sub-index），这些索引和子索引用于在CAN总线上寻址和访问对象。对象字典通过定义标准索引和子索引来实现设备的互操作性。 在CANopen DS402标准中，标准化是通过配置文件（profiling）的方式进行的。配置文件定义了一系列的通信参数和设备行为，它使不同厂商生产的设备在相同的通信协议下能够协同工作。通过配置文件，设备可以快速地加入网络并开始工作，大大简化了设备的集成和使用。 紧急消息（Emergency Messages）是DS402标准中用于处理异常情况的一部分。在发生如电源故障、过热、过载等紧急情况时，驱动器会发送紧急消息到CAN网络，以此来通知网络上的其他设备采取相应的措施。紧急消息部分定义了紧急消息的格式以及如何处理紧急情况下的错误代码。 DS402标准还包含了一些专利信息的声明。CAN in Automation（CiA）提醒用户注意，该规范中的一些元素可能受到专利权的保护，CiA并不承担识别和明确所有专利权的责任。因此，在实施DS402标准时，用户需要自行负责确保不侵犯任何专利权。 在许可和专利信息之外，文档也提醒读者，除非有特别说明，否则未经CiA的书面许可，不得以任何形式复制或利用文档中的任何部分，包括电子和机械手段，例如复印和缩微胶片。 CANopen DS402标准为驱动器和运动控制设备提供了一个通信协议，使得这些设备能够在CANopen网络环境下以统一和标准化的方式进行操作。通过定义对象字典、状态机、紧急消息和配置文件，DS402标准简化了设备集成，提高了网络效率，并确保了不同厂商设备之间的互操作性。然而，用户在实施标准时也需要注意相关的许可和专利信息，避免侵权行为。