FANUC机器人仿真软件操作手册.doc

《FANUC机器人仿真软件操作手册》是指导用户如何操作FANUC机器人仿真软件的重要文档，主要用于在虚拟环境中模拟和设定机器人的工作流程。本文档将深入解析其中的关键概念和操作步骤。 一、FANUC机器人组号与变位机组号 在FANUC机器人系统中，Follower Group指的是机器人的组号，而Leader Group则是变位机（即旋转台或关节）的组号。这两个参数用于定义机器人和变位机的协作关系。在设置时，用户需要输入相应的数值，然后按下“ENTER”键，并通过点击F4“YES”来确认设置。正确设置组号是确保机器人与变位机协调动作的基础。对于涉及协调动作的程序语句，应添加“COORD”，而对于非协调动作的其他语句，则应使用“FINE”，避免使用“CNT”。 二、软件使用基础 1. 安装与注册：软件的安装过程通常包括下载安装包，按照向导指引完成安装。软件注册则涉及到激活码的输入，以验证软件的合法性，确保可以正常使用所有功能。 2. 新建Workcell：Workcell是FANUC机器人仿真中的基本工作单元，包含了机器人、工件、工具等元素。新建Workcell的步骤包括启动软件、选择新建项目、定义工作区域、设置附加轴以及配置其他相关参数。 3. 添加附加轴设置：附加轴是扩展机器人运动自由度的设备，如变位机。在新建Workcell后，需要为机器人添加附加轴，以实现更复杂的运动模式。 4. TCP设置与焊枪添加：TCP（Tool Center Point）是工具中心点，是机器人工具坐标系的原点。在添加焊枪时，需要定义TCP的位置和姿态，以便机器人准确地进行焊接作业。 5. Workcell存储目录：保存Workcell的文件夹路径，用户需要了解并管理好这个目录，以便于备份和恢复项目。 6. 鼠标操作：软件界面的操作通常离不开鼠标，包括选择、拖动、缩放、旋转视图等，理解这些基本操作能提高工作效率。 三、创建变位机 创建变位机是构建仿真环境的重要环节，可以通过自建数模的方式进行： 1. 快速简易方法：用户可以利用软件提供的预设模型库，选择合适的变位机模型，快速导入到Workcell中，进行简单的参数调整。 2. 自定义建模：对于有特殊需求的情况，用户也可以选择自定义建模，通过3D建模工具创建变位机模型，然后导入到仿真环境中，以满足特定的工艺要求。 四、程序编写与调试 在完成硬件配置后，用户需要编写控制机器人动作的程序。这通常涉及到对坐标系统、速度、加速度、运动方式等方面的设定。通过仿真软件，用户可以预览和调试程序，检查机器人路径的正确性和效率，避免在实际生产中出现错误。 总结，FANUC机器人仿真软件是一个强大而复杂的工具，它允许用户在安全的虚拟环境中进行机器人系统的规划、编程和测试。通过理解和熟练掌握软件的操作，可以大大提高工作效率，减少实际生产线上的调试时间和成本。