MOTOMAN INFORM说明

MOTOMAN机器人控制语言INFORM的说明涉及了多种命令类型，包括输出入命令、控制命令、演算命令、移动命令、移位命令、附加命令和通用命令。这些命令构成了机器人编程的基础，用于实现机器人的控制与自动化操作。 输出入命令涉及机器人与外部世界的信号交互。例如： - DOUT命令用于开/关通用输出信号； - DIN用于将信号状态载入字节型变量中； - WAIT命令让程序等待外部信号或字节型变量状态达到指定状态； - PULSE在通用输出信号上输出指定时间的脉冲信号； - AOUT、ARATE、FANT和OUT命令分别用于输出模拟信号、设置模拟输出速率、输出风扇信号和开始模拟输出。 控制命令用于程序流程控制，如： - JUMP用于转移到指定程序位置； - CALL用于调用指定的程序； - GETARG用于接收调用指令或宏指令的自变量； - TIMER用于设置和调用定时器。 演算命令负责数值计算和逻辑运算，例如： - ADD、SUB、MUL、DIV命令执行加、减、乘、除运算； - AND、OR、NOT、XOR命令执行逻辑运算； - CNVRT命令用于数据类型转换； - SFRAME、SET、GET、GETS命令用于设置和获取数据。 移动命令定义了机器人的运动方式，如： - MOVL、MOVC、MOVS用于线性、圆弧和样条插值移动； - PLAY命令指定机器人运动速度。 移位命令用于对数据进行位操作和坐标转换。 附加命令提供了更多控制和功能，例如： - PAUSE用于暂停程序执行； - MSG命令用于显示消息； - PRINT用于在终端屏幕显示文字和变量。 通用命令涉及的是机器人执行任务的基础指令，如： - CLS用于清除显示； - ABORT用于中断当前任务； - DIAL用于显示对话框。 这些命令共同构成了MOTOMAN机器人控制语言的骨架，使其能够根据编写的程序执行各种操作，完成特定的任务，从简单的信号输出输入到复杂的运动轨迹控制，涵盖了机器人应用的广泛场景。对于工业自动化领域来说，熟悉和掌握这些命令对于机器人系统的开发、调试和维护是至关重要的。