安川机器人操作及简单故障处理.doc

《安川机器人操作及简单故障处理》 安川机器人，源于日本知名自动化设备制造商安川电机，广泛应用于工业生产中的自动化任务。本文档主要涵盖了安川MOTOMAN系列机器人的基本构造、工作原理以及操作与故障处理方法，旨在帮助操作员更好地理解和使用这些设备。 1. 机器人硬件构成： 安川MOTOMAN系列机器人由机器人本体和控制柜两大部分组成。本体包括伺服马达、传动机构和减速机构，具备六个轴关节，分别是S、L、U、R、B、T轴，分别负责不同的旋转和摆动动作。控制柜则包含主计算机、伺服马达驱动器、输入输出板和电源装置等，确保机器人的精确控制和通信。值得注意的是，该系列机器人需配备AC220V 50/60HZ三相电源的电源变压器在国内使用。 2. 机器人工作方式： 机器人采用示教再现的工作模式，操作者通过示教盘演示一遍动作，机器人记录并再现。机器人运动时可以切换五个坐标系统：关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系，适应不同的工作需求。 3. 操作与编程： - 再现操作盒和示教盘是操作机器人的主要工具，设有各种按键用于控制机器人运动和读取状态。 - 程序编写使用安川公司的专用语言INFORM II，包括移动指令（如MOVJ、MOVL、MOVC）、输入输出指令（如DOUT、DIN、WAIT、AOUT）、控制指令（如JUMP、CALL、END、TIMER、IF）和运算指令（如ADD、SUB、MUL、DIV、AND、OR）。 - 编程步骤大致为：确定工作路径，打开伺服电源，通过示教盘移动机器人至各点，设置运动方式和速度，逐点创建程序，并确保程序首尾位置重合以形成循环。 4. 故障处理： 对于简单的故障，可以通过重启机器人、检查电源和连接、复位错误代码等方式进行处理。更复杂的故障可能需要参考手册或联系专业技术人员。 安川机器人的操作与编程是一项技术性强且需要细心的工作。理解机器人的硬件结构、工作方式以及掌握正确的操作和编程技巧，是确保机器人高效、安全运行的关键。同时，对于可能出现的故障，要有一定的预判和解决能力，以降低停机时间和维护成本。在实际应用中，操作员应持续学习和熟悉机器人系统的特性，以提升工作效率。