【MAN-G-DS402.pdf】文档是关于CAN DS-402伺服驱动器实施指南，主要讨论了总线驱动器的过程数据和服务数据在运动控制系统中的应用，以及相关参数的读取。这篇文档适用于那些需要对驱动器或电机进行更深入监控和配置的用户。
在总线伺服系统中，过程数据（Process Data）和服务数据（Service Data）是两个关键概念。过程数据通常涉及实时的控制和监测信息，如电机的速度、位置、电流等状态参数。而服务数据则包含了设置和调整驱动器的参数，如电压、电流限制、PID控制器的增益等。通过这些数据，用户可以对设备进行精确控制和故障排查。
文档详细介绍了对象字典（Object Dictionary），这是一个结构化的存储库，包含了驱动器的所有可配置参数和状态信息。对象字典按照CANopen标准（DS301和DS402）组织，这些标准定义了如何在CAN总线网络上通信和交换数据。例如，文档中提到的0x6007、0x6069、0x606A和0x6079等对象字典条目，分别对应不同的数据类型和功能，如INT16类型的变量、只读属性的设定等。
EtherCAT Conformance Tested表示该驱动器符合EtherCAT协议，这是一种高性能的工业以太网技术，特别适合需要高速、低延迟通信的运动控制应用。而CANopen compliant则表明驱动器遵循CANopen协议，这是一种广泛应用于工业自动化领域的通信协议，提供了标准化的数据交换机制。
文档的修订历史显示，自2014年5月发布的初始版本以来，已经进行了多次更新，包括对特定对象字典条目的修正，如0x6007、0x6069和0x606A的数据类型，以及0x6079和0x60F2的描述等，确保用户能够获取最新和准确的信息。
总结来说，MAN-G-DS402.pdf提供了关于CAN DS-402伺服驱动器如何使用过程数据和服务数据进行高效运动控制的详细信息，并涵盖了与EtherCAT和CANopen协议的兼容性，以及对象字典的使用方法，为用户提供了全面的参考资料。这份文档对于设计、调试和维护总线伺服系统的工程师来说具有很高的价值。
