《机器人学导论(双语)》教学大纲
课程名称:机器人学导论
学时数:32 学分数:2 适用专业:测控技术与仪器
一、本课程的地位、任务和作用
机器人是当今机电工程极为活跃的研究领域之一,它涉及计算机科学、机械
学、电子学、自动控制、人工智能等多个学科,代表着机电一体化的最高成就。
在现代工业生产中,工业机器人已成为人类的好帮手。本课程主要介绍机器人的
机械结构、机器人机构的驱动方式、齐次变换、机器人运动学动力学分析、机器
人控制理论及控制方法、机器人感觉系统及机器人语言等。作为机械工程专业的
本科生,有必要学习工业机器人方面的知识。
二、本课程的相关课程
本课程的先修课程有《线性代数》、《微机原理及应用》、《控制工程基础》、
《电子技术》等。
三、本课程的基本内容及要求
第 1 章 绪论
1.1 背景
1.2 操作臂的机构与控制
1.3 符号
本章主要为了解机器臂的基本概念与发展趋势。
第 2 章 空间描述和变换(重点)
2.1 概述
2.2 描述:位置、姿态与坐标系
2.3 映射:从坐标系到坐标系的变换
2.4 算子:平移、旋转和变换
2.5 总结和说明
2.6 变换算法
2.7 变换方程
2.8 姿态的其他描述方法
本章需要掌握机器人坐标系的常见变换与计算。
第 3 章 操作臂运动学(掌握)