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机器人课程考试复习大纲及答案 机器人课程考试复习大纲及答案是机器人领域的重要知识点总结，涵盖了机器人的基本概念、运动学、动力学、控制系统、感知系统等方面的知识。以下是本大纲的详细解释： 一、名词解释 1. 工作空间：工业机器人执行任务时，其腕轴交点能在空间活动的范围。 2. 刚体自由度：物体能够对坐标系进行独立运动的数目。 3. 机器人的自由度：机器人末端构件所具有的独立运动的数目。 4. 机器人工作载荷：机器人在规定的性能范围内，机械接口处能承受的最大负载量（包括手部）。 5. 机器人运动学正、逆问题：机器人正动力学问题是已知机器人各关节驱动力或力矩，求机器人各关节轨迹或末端执行器（位姿）轨迹；机器人逆动力学问题是已知机器人各关节轨迹或末端执行器（位姿）轨迹，求机器人各关节驱动力或力矩。 6. 雅可比矩阵：研究机器人操作空间速度与关节空间速度间的线性映射关系，即雅克比矩阵。 7. 机器人运动学：从几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系称为运动学。 8. 机器人动力学：机器人各关节变量对时间的一阶导数、二阶导数与各执行器驱动力或力矩之间的关系，即机器人机械系统的运动方程。 二、机器人控制系统 1. PWM 驱动：脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation）驱动。 2. 直流伺服电机的调节特性：是指转矩恒定时，电动机的转速随控制电压变化的关系。 3. 直流伺服电机的调速精度：指调速装置或系统的给定角速度与带额定负载时的实际角速度之差，与给定转速之比。 4. 示教再现：一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人。 三、机器人控制方式 1. PID 控制：指按照偏差的比例（P, proportional）、积分（I, integral）、微分（D, derivative）进行控制。 2. 脱机编程：指用机器人程序语言预先进行程序设计，而不是用示教的方法编程。 四、机器人系统组成 1. 驱动系统：机器人系统的驱动部分。 2. 机械系统：机器人系统的机械部分。 3. 感知系统：机器人系统的感知部分。 4. 人机交互系统、机器-环境交互系统、控制系统：机器人系统的交互和控制部分。 五、机器人运动学和动力学问题 1. 机器人的运动学是研究机器人末端执行器位姿和运动与关节空间之间的关系。 2. 机器人的动力学是研究机器人各关节变量对时间的一阶导数、二阶导数与各执行器驱动力或力矩之间的关系。 六、机器人控制方式 1. 程序控制方式：按照预先编程的程序进行控制。 2. 适应性控制方式：根据实际情况进行调整和控制。 3. 人工智能控制方式：使用人工智能算法和技术进行控制。 七、机器人类型 1. 工业机器人：用于工业生产和加工的机器人。 2. 军用机器人：用于军事目的的机器人。 3. 服务机器人：用于提供服务的机器人。 4. 特种机器人：用于特定领域或任务的机器人。