基于单片机控制的灭火机器人.doc

基于单片机控制的灭火机器人 本文档介绍了一种基于单片机控制的灭火机器人，旨在解决火灾频繁出现的社会安全隐患。该机器人采用STC89C52单片机作为控制核心，通过火焰传感器感受火焰强度，自动寻找到火源，并启动灭火程序。同时，机器人还配备了红外避障模块和灰度传感器，避免碰撞和确认火源边界。 1. 系统设计 灭火机器人小车采用后轮驱动，左右后轮各用一个直流减速电机驱动，通过调制后面两个轮子的转速从而达到控制转向的目的。在车体前部装有三个火焰传感器，通过火焰传感器感受到得火焰强度，输送给单片机高低电平，由单片机控制机器人的前进方向，自动寻找到火源。 2. 硬件设计 2.1 主控芯片的选择 本次设计的主控芯片为STC89C52，基于8051内核，是新一代增强型单片机。STC89C52使用高密度非易失性存储器技术制造，与80C51产品指令和引脚完全兼容，具有8K的系统可编程Flash存储器。 2.2 车体的设计 在本次灭火机器人制作过程中，我们采用前面一个万向轮，后面两个同型号直流减速电机作为驱动的方案。这样，当我们通过单片机I/O口控制两个直流减速电机的转速和转向时就可以实现小车的左转、右转和直行。 2.3 电源电路 电机驱动电源模块我们采用12V锂电池供电经DC/DC隔离稳压模块稳压后给直流减速电机供电。该模块有着良好的电磁兼容性和极低的纹波噪声，稳压。 2.4 火焰传感器 火焰传感器是本机器人系统中最重要的组成部分。通过火焰传感器感受到得火焰强度，并将其输送给单片机，单片机根据火焰强度的变化控制机器人的前进方向。 2.5 灰度传感器 灰度传感器用于确认火源边界。当机器人达到火源边界时，灰度传感器会将信号输送给单片机，单片机收到信号后启动灭火程序。 3. 软件设计 本机器人系统的软件设计主要包括火焰传感器数据采集、机器人控制和灭火程序 trois partes。火焰传感器数据采集部分负责采集火焰强度数据，并将其输送给单片机。机器人控制部分负责控制机器人的前进方向和速度。灭火程序部分负责启动灭火装置，完成灭火任务。 4. 结论 基于单片机控制的灭火机器人可以自动寻找到火源，并启动灭火程序，避免了人工救援的生命危险。该机器人系统具有很高的实用价值，对于解决火灾频繁出现的社会安全隐患具有重要意义。