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第 1 章安全注意事项 .................................................................................................5

1.1 安全注意事项简介..............................................................................................5

1.2 一般性的安全注意事项 ......................................................................................5

1.2.1 机器人系统的安全注意事项 .......................................................................5

1.2.2 安全风险....................................................................................................5

1.2.3 安全行为....................................................................................................8

1.2.4 急停 .........................................................................................................10

1.3 机器人安全注意事项........................................................................................11

1.3.1 介绍安全标示............................................................................................11

1.3.2 潜在的致命危险 .......................................................................................12

1.3.3 测试工作有可能的危险 ............................................................................12

1.3.4 电气危险..................................................................................................13

第 2 章安装和运转...........................................................................................................15

2.1 机械系统结构....................................................................................................15

2.2 机器人重量 ......................................................................................................16

2.3 机器人性能参数 ...............................................................................................17

2.4 机器人工作空间 ...............................................................................................18

2.5 机器人安装 .......................................................................................................20

2.6 负载曲线 ..........................................................................................................21

2.7 末端法兰安装接口............................................................................................22

第 3 章校对、调试...........................................................................................................23

3.1 零点校对概述...................................................................................................23

3.2 零点标定工具...................................................................................................23

3.3 零点标定 ..........................................................................................................24

3.3.1 J1 轴零点标定示例.................................................................................24

3.3.2 J2 轴零点标定示意.................................................................................25

3.3.3 J3 轴零点标定示意.................................................................................25

3.3.4 J4 轴零点标定示意.................................................................................26

3.3.5 J5 轴零点标定示意.................................................................................26

3.3.6 J6 轴零点标定示意.................................................................................27

第 4 章维护 ..................................................................................................................28

4.1 预防性维护 ......................................................................................................28

4.1.1 日常检查 ..................................................................................................28

4.1.2 季度检查 ..................................................................................................28

4.1.3 年度检查 ..................................................................................................29

4.2 定期维护 ..........................................................................................................29

4.2.1 J1 轴、J2 轴、J3 轴、J4 轴的润滑脂更换步骤......................................30

4.2.2 手腕部分的润滑脂更换步骤 ...................................................................30

4.2.3 润滑的空间方位角..................................................................................31

4.3 机器人润滑 ......................................................................................................31

4.3.1 注意事项及加油步骤 ................................................................................31

4.3.2 J1 轴、J2 轴加注油口...............................................................................32

4.3.3 J2 轴出油口 ..............................................................................................33

4.3.4 J3、J4 轴注油口.......................................................................................33

4.3.5 J3、J4 轴出油口.......................................................................................34

4.3.6 手腕部分注油口 .......................................................................................34

4.3.7 手腕部分出油口 .......................................................................................35

4.4 J5、J6 轴皮带张紧 ...........................................................................................35

4.5 维护区域 ..........................................................................................................36

第 5 章维修 ..................................................................................................................37

5.1 介绍 .................................................................................................................37

5.2 各种常见问题...................................................................................................37

5.3 各部件重量 ......................................................................................................39

5.4 更换部件 ..........................................................................................................39

5.4.1 J1 轴电机更换........................................................................................39

5.4.2 J1 轴减速机更换： ...................................................................................40

5.4.3 J2 轴伺服电机更换：................................................................................42

5.4.4 J2 轴减速机更换： ...................................................................................43

5.4.5 J3 轴伺服电机更换：................................................................................44

5.4.6 J3 轴减速机更换： ...................................................................................45

5.4.7 J4 轴伺服机更换： ...................................................................................46

5.4.8 J4 轴减速机更换： ...................................................................................47

第 6 章废弃 ..................................................................................................................48

第 7 章涉及标准 ..............................................................................................................49

附录 ........................................................................................................................50

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