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MOTOMAN机器人说明书.doc
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MOTOMAN机器人说明书.doc
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目录
设定与诊断篇...............................................................................................................................- 1 -
1、 设定与诊断篇的概要...................................................................................................- 1 -
2、 关于安全系统...............................................................................................................- 2 -
2.1 根据安全模式设定的保护.............................................................................................- 2 -
2.1.1 安全模式..............................................................................................................- 2 -
2.1.2 用户口令..............................................................................................................- 3 -
3、 系统设定.......................................................................................................................- 5 -
3.1 原点位置校准...........................................................................................................- 5 -
3.1.1 原点位置校准......................................................................................................- 6 -
3.1.2 操作方法..............................................................................................................- 7 -
3.1.3 机器人的原点位置姿态....................................................................................- 10 -
3.2 设定第二原点位置姿态.........................................................................................- 11 -
3.2.1 第二原点检查的目的........................................................................................- 12 -
3.2.2 设定第二原点的位置........................................................................................- 14 -
3.2.3 发生报警后的处理............................................................................................- 15 -
3.3 时间的设定.............................................................................................................- 16 -
3.4 再现速度设定值的修改.........................................................................................- 17 -
3.5 解除全部极限功能.................................................................................................- 18 -
3.6 解除超程/解除防碰撞传感器报............................................................................- 19 -
3.7 干涉区域.................................................................................................................- 20 -
3.7.1 干涉区域............................................................................................................- 20 -
3.7.2 立方体干涉区域................................................................................................- 21 -
3.7.3 轴干涉区域........................................................................................................- 27 -
3.7.4 干涉区域的数据清除........................................................................................- 29 -
3.8 作业原点设定.........................................................................................................- 30 -
3.8.1 作业原点............................................................................................................- 30 -
3.8.2 作业原点的操作................................................................................................- 30 -
3.9 工具尺寸的设定.....................................................................................................- 32 -
3.9.1 工具尺寸的设定................................................................................................- 32 -
3.9.2 工具校验............................................................................................................- 36 -
3.10 用户坐标的设定.....................................................................................................- 41 -
3.10.1 何为用户坐标..................................................................................................- 41 -
3.10.2 用户坐标的设定..............................................................................................- 42 -
3.11 输出状态的修改.....................................................................................................- 45 -
3.12 软校验的暂时解除.................................................................................................- 46 -
3.13 文件初始化.............................................................................................................- 48 -
3.13.1 程序初始化......................................................................................................- 48 -
3.13.2 文件初始化......................................................................................................- 48 -
3.13.3 参数初始化......................................................................................................- 49 -
4、 系统配置的修改.........................................................................................................- 50 -
4.1 I/O 单元的追加 .........................................................................................................- 50 -
4.2 基座与工装轴的追加...................................................................................................- 52 -
4.2.1 基座轴的设定....................................................................................................- 55 -
4.2.2 工装轴的设定....................................................................................................- 62 -
5、 系统诊断.....................................................................................................................- 70 -
5.1 系统版本.................................................................................................................- 70 -
5.2 输入输出状态.........................................................................................................- 70 -
5.2.1 通用输入............................................................................................................- 70 -
5.2.2 通用输出............................................................................................................- 71 -
5.2.3 专用输入............................................................................................................- 75 -
5.2.4 专用输出............................................................................................................- 76 -
5.2.5 RIN 输入.........................................................................................................- 77 -
5.3 系统管理时间.........................................................................................................- 77 -
5.3.1 系统管理时间画面的显示................................................................................- 77 -
5.3.2 系统管理时间的单独显示................................................................................- 78 -
5.3.3 系统管理时间的清除........................................................................................- 79 -
5.4 报警记录.................................................................................................................- 79 -
5.4.1 报警记录画面的显示........................................................................................- 79 -
5.4.2 报警记录的清除................................................................................................- 80 -
5.5 电源切断与接通的位置数据.................................................................................- 81 -
5.5.1 电源通断位置玉米面的显示............................................................................- 81 -
硬件篇.........................................................................................................................................- 82 -
6、 YASNAC XRC 的规格...........................................................................................- 82 -
6.1 YASNAC XRC 的规格..........................................................................................- 83 -
6.2 YASNAC XRC 的功能..........................................................................................- 84 -
6.3 示教编程器的规程....................................................................................................- 84 -
6.4 YASNAC XRC 的构成..........................................................................................- 85 -
6.4.1 单元及基板的配置............................................................................................- 85 -
6.4.2 柜内冷却............................................................................................................- 86 -
7、 单元及基板的配置.....................................................................................................- 87 -
7.1 电源单元.................................................................................................................- 88 -
7.2 CPU 单元................................................................................................................- 89 -
7.2.1 CPU 单元的构成........................................................................................- 89 -
7.2.2 CPU 单元中的基板....................................................................................- 89 -
7.3 I/O 接通单元 ..........................................................................................................- 91 -
7.3.1 专用输入输出基板(JANCD-XI001)........................................................- 91 -
7.3.2 通用输入输出基板(JARCR-XCI02).......................................................- 98 -
7.4 电源单元(JZRCR-XSU02)..................................................................................- 102 -
7.4.1 电源接通单元电路板......................................................................................- 102 -
7.5 伺服单元...............................................................................................................- 104 -
7.5.1 伺服单元的构成..............................................................................................- 105 -
7.5.2 各单元的说明..................................................................................................- 106 -
7.6 通用输入输出信号分配.......................................................................................- 108 -
7.6.1 弧焊用途..........................................................................................................- 108 -
7.6.2 搬运用途..........................................................................................................- 114 -
7.6.3 通用用途..........................................................................................................- 121 -
7.6.4 点焊用途..........................................................................................................- 128 -
7.6.5 JANCD-XEW01 基板...............................................................................- 136 -
8、 维护...........................................................................................................................- 138 -
8.1 日常维护...............................................................................................................- 138 -
8.2 控制柜的维护.......................................................................................................- 138 -
8.2.1 检查控制柜门是否关好..................................................................................- 138 -
8.2.2 检查密封构造部分有无缝隙和损坏..............................................................- 139 -
8.3 冷却风扇的维护...................................................................................................- 139 -
8.4 急停键的维护.......................................................................................................- 140 -
8.5 安全开关的维护...................................................................................................- 140 -
8.6 电池的维护...........................................................................................................- 141 -
8.7 供电电源电压的确认...........................................................................................- 141 -
8.8 缺相检查...............................................................................................................- 142 -
9、 更换部件...................................................................................................................- 143 -
9.1 更换控制柜的部件...............................................................................................- 143 -
9.1.1 CPU 单元部件更换......................................................................................- 144 -
9.1.2 CPU 单元部件的更换.....................................................................................- 145 -
9.1.3 更换伺服单元..................................................................................................- 147 -
9.1.4 更换电源接通单元的部件..............................................................................- 149 -
9.2 控制柜使用部件一览表.......................................................................................- 151 -
9.3 控制柜附件一览表...............................................................................................- 154 -
10、 报警...........................................................................................................................- 155 -
10.1 报警代码的分类...................................................................................................- 155 -
10.2 报警信息一览.......................................................................................................- 155 -
11、 错误...........................................................................................................................- 191 -
11.1 错误信息一览.......................................................................................................- 191 -
11.1.1 系统和一般操作............................................................................................- 191 -
11.1.2 编辑总结........................................................................................................- 193 -
11.1.3 程序登录数据................................................................................................- 193 -
11.1.4 外部记忆装置................................................................................................- 195 -
11.1.5 并行 I/O .........................................................................................................- 198 -
11.1.6 维护模式........................................................................................................- 199 -
设定与诊断篇
1、 设定与诊断篇的概要
警告
可以变更与系统基本功能有关的数据。注意当改变设定值时可能
会引起机械手错误的操作,用户输入不正确的设定值可能会引起
人身伤害或设备事故。
使用时,遵守以下预防措施以保护系统安全请在使用管理员的指
导下进行操作。
准备好 XRC 用软盘装置, 确实保存、管理好每次设定和变更的
数据。
为了更易编入贵公司的生产线,MOTOMAN 的控制柜 XRC 中有种种
便利功能。为了建立更易于使用的系统,必须完成以下设置以建立一
个更有效的系统。
原点位置校对
第二原点位置的设定
输入输出状态的显示
时间的设定
设置这些功能,可在最佳用途状态下建立系统,最大限度地发挥机器
人的性能。
注:这些功能在示教模式下能够使用。
2、 关于安全系统
2.1 根据安全模式设定的保护
在 XRC 中,安全模式的设定采用安全系统,这是适应操作者级别的
操作和变更设定的方式。请正确掌握操作者的级别,进行恰当的使用、
管理。
2.1.1 安全模式
安全模式有以下 3 种模式。另外,编辑模式和管理模式的操作需要设
定用户口令。
用户口令是 4 位数字以上,8 位数字以下的字符串。
(有效数字和符号:“0~9”、“-”、“.”)
安全模式的种类
安全模式
说明
操作模式
Operation
Mode
是面向在生产线中操作机器人运转的操作
者的安全模式,可以进行机器人启动、停止、
等操作。
编辑模式
Editing
Mode
是面向从事示教工作的操作者的安全模式,
可以进行机器人手动动作,程序的编辑及各
种运动文件的编辑
管理模式
Master
Mode
是面向建立及维护系统的操作者的安全模
式,可以进行参数设定上、时间设定、用户
口令变更等控制管理。
◆安全模式的变更
操作步骤
选择下拉菜单中{SECURITY}*1 → 选择想要的模式*2 →
输入用户 ID 口令 → 按{ENTER}*3
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oligaga
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