示教编程前的准备
一 示教前的准备
出于安全上的考虑,示教前请实施以下作业。
• 确认人安全区域内
• 确认机器人周围无杂物干扰物
• 确认急停按钮是否正常
• 将模式键设定为“示教”。
接下来
• 请进行程序的登录。
二 急停按钮的使用确认
在机器人使用前,请分别对控制柜、示教盒上的急停按钮进行确认,按下
时,伺服电源是否断开。
1. 按急停按钮
–按控制柜及示教盒上的急停按钮。
2. 确认伺服电源关闭。
–当伺服电源接通时,示教盒上的伺服显示灯。
–急停按钮按下,伺服电源被切断,伺服显示灯灭。
3. 按示教盒上的“伺服准备”键。
–确认正常后,按示教盒上的“伺服准备”键,使伺服电源处于
接通状态。
–伺服显示灯闪烁时,可接通伺服电源。
三 关于示教模式中的安全保障
出于安全考虑,示教时,请务必将示教盒上的模式键转到“TEACH”。
若在设定“TEACH”时,错误将“START”键按下,即使从外部输入开始信
号,也不会变成再现状态。
编程需要用到的插补
1.关节插补(MOVJ)
在机器人向目标点移动中、在不受轨迹约束的区间使用。
若用关节插补示教机器人轴,移动命令是MOVJ。
处于安全考虑,通常情况下,请用关节插补示教第一步。
2.直线插补(MOVL)
用直线轨迹在直线插补示教的程序点中移动。
若用直线插补示教机器人轴,移动命令是M0VL。
直线插补常在焊接作业中使用。
3. 圆弧插补(MOVC)
机器人通过圆弧插补示教的3 个点画圆移动。
若用圆弧插补示教机器人轴,移动命令是 MOVC。
4.协调外部轴圆弧插补(SMOVC)
用于机器人和外部轴以前运动的协调运动