基于粒子群优化的移动机器人定位与建图方位

针对移动机器人的粒子滤波SLAM（同时定位与建图）方法中需要大量粒子来提高精度的问题，将粒子群优化思想引入到FastSLAM 中，提出了一种基于粒子群优化的同时定位与建图方法。