平衡车 程序

#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12dg128b" #define mid_direction 147 //设置舵机中间位置的占空比 #define right_direction 0 //设置直线路程时的相对中间位置的变化量 #define micro_direction 12 //设置转小弯时舵机相对中间位置的变化量 #define deep_direction 19 //设置转大弯时舵机相对中间位置的变化量 #define emergence_direction 22 //设置紧急情况时舵机转向 #define direct_speed 14 //设置直线时输出到电机的占空比从而控制电机转速 #define micro_speed 13 //设置小弯时电机转速 #define deep_speed 11 //设置大弯时电机转速 #define emergence_speed 10 //设置紧急情况时电机转速 #define inter 5 #define inter1 500 //通过设置该参数数值来调节每次采集轮速传感的脉冲时间 #define speed_keep 0.4 //为轮速的比例因子，因使用效果不好最后取消使用 #define speed_kd 0.1 #define kp 0.5 //#define kd 1.3 //下列的全局变量的设定，是为了在小车冲出赛道后仍能记住返回而设