扩展卡尔曼滤波（EKF）实验报告
一、 问题描述
设传感器平台在 x-y 平面内运动，运动方程为
其中：t 为时间，Δx，Δy 是相互独立的、零均值白色高斯噪声，其方差分别为 r
x
=1 和
r
y
=1，且与过程噪声和量测噪声相互独立。
目标在 y 轴方向上运动，系统的状态方程为
其中：
T 为采样间隔，且 T=2s。V(k)为零均值的白色高斯过程噪声，其方差为 Q(k)=16。
目标运动的真实初始状态为
传感器的量测方程为：
其中：
W(k)为零均值的白色高斯量测噪声，其方差为 R(k)=(3
º
)
2
，且与过程噪声相互独立。
要求：
1. 用扩展卡尔曼滤波技术对上述系统的状态进行估计，给出实验步骤、程序设计；
2. 上机实现，给出目标位置与速度的真实轨迹和估计轨迹；
对滤波器的估计性能进行分析，给出位置与速度方差曲线图；
二、 实验步骤
1 扩展卡尔曼滤波简介
在处理非线性问题时，通常的处理方法是利用线性化技巧将非线性滤波问题转化
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