动态障碍物的避碰matlab程序，实现机器人躲避障碍物.zip

clc; close all; clear; %% uuv_x=3;uuv_y=5;%uuv起点 uuv_r=1; uuv_dx=1.5;uuv_dy=1.5;%uuv速度变化 %% obs_x=90;obs_y=90;%obs终点 obs_r=2; obs_dx=3;obs_dy=3;%obs速度变化 %% Safe_Dx=2;Safe_Dy=2;Safe_Dd=5;%安全距离设定 Flag_break=5; %% while (Flag_break<8) function_circle(uuv_x,uuv_y,uuv_r);%画圆 fillcircle(uuv_x,uuv_y,uuv_r);%填充颜色 uuv_x=uuv_x+uuv_dx; uuv_y=uuv_y+uuv_dy; function_circle(obs_x,obs_y,obs_r) obs_x=obs_x-obs_dx; obs_y=obs_y-obs_dy; if (abs(uuv_x-obs_x)<Safe_Dx)||(abs(uuv_y-obs_y)<Safe_Dy)... ||(sqrt((uuv_y-obs_y)^2+(uuv_x-obs_x)^2)<Safe_Dd)%安全距离判定 end if ((uuv_y>100)||(uuv_x>100))&&((obs_x<0)||(obs_y<0))%退出条件 Flag_break=10; end pause(0.1); end