【MATLAB源码】平面四连杆机器人运动学与绘图

function T = fkine_dh(n, theta, d, a, alpha, offset) %这个函数计算末端执行器的位置和方向 %给定关节值。 % d, a, alpha和offset是DH参数。 %是关节值。 % n是链接数。 % d, a, alpha和offset是1xn个矩阵。 T = eye(4); for i = 1:1:n ct = cos(theta(i)+offset(i)); st = sin(theta(i)+offset(i)); ca = cos(alpha(i)); sa = sin(alpha(i)); T = T* [ ct -st*ca st*sa a(i)*ct ; ... st ct*ca -ct*sa a(i)*st ; ... 0 sa ca d(i) ; ... 0 0 0 1 ]; end end